我用stm32F767驱动舵机。。功能从180到0度之后在从0到180度循环，180->0->180->0;
问题从180->0这个程序运行之前会有明显的延时，有没有大佬解决一下？
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
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ALIENTEK 阿波罗STM32F7开发板 实验8
PWM输出实验-HAL库函数版
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广州市星翼电子科技有限公司
作者：正点原子 @ALIENTEK
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int main(void)
{
int angle;
Cache_Enable(); //打开L1-Cache
HAL_Init(); //初始化HAL库
Stm32_Clock_Init(432,25,2,9); //设置时钟,216Mhz
delay_init(216); //延时初始化
uart_init(115200); //串口初始化
LED_Init(); //初始化LED
TIM3_PWM_Init(19999,107); //108M/108=1M的计数频率，自动重装载为500，那么PWM频率为1M/500=2kHZ
while(1)
{
for(angle=180;angle>=1;angle--)
{
SetJointAngle(angle);
delay_ms(300);
}
for(angle=1;angle<=180;angle++)
{
SetJointAngle(angle);
delay_ms(300);
}
}
}
#include &quot;timer.h&quot;
#include &quot;led.h&quot;
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F7开发板
//定时器中断驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
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//创建日期:2015/11/27
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved
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//修改说明
//V1.1 20160711
//新增TIM3_PWM_Init函数,用于PWM输出
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TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler; //定时器句柄
TIM_OC_InitTypeDef TIM3_CH4Handler; //定时器3通道4句柄
//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM3_Handler.Instance=TIM3; //定时器3
TIM3_Handler.Init.Prescaler=psc; //定时器分频
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;//向上计数模式
TIM3_Handler.Init.Period=arr; //自动重装载值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&TIM3_Handler); //初始化PWM
TIM3_CH4Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1; //模式选择PWM1
TIM3_CH4Handler.Pulse=0; //设置比较值,此值用来确定占空比，
TIM3_CH4Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH; //输出比较极性为高
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_Handler,&TIM3_CH4Handler,TIM_CHANNEL_4);//配置TIM3通道4
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_4);//开启PWM通道4
}
//定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
//此函数会被HAL_TIM_PWM_Init()调用
//htim:定时器句柄
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); //使能定时器3
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOB时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_1; //PB1
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //复用推完输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH; //高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF2_TIM3; //PB1复用为TIM3_CH4
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}
//设置TIM通道4的占空比
//compare:比较值
void TIM_SetTIM3Compare4(u32 compare)
{
TIM3->CCR4=compare;
}
void SetJointAngle(float angle)
{
angle=(u16)(20.0*angle+400.0);
TIM_SetTIM3Compare4(angle);
} |
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