昨晚偶尔看到*莫论坛上有一个西门子PID自整定的帖子（将打不开的网址中的下划线去除即可），作者用STM32实现了，效果看似不错，而且写了必要的文档说明，我没有账号，不知哪位网友能传上来让大家学习一下？另有这个令人惊叹的控制算法视频以供观赏。
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关于PID参数自整定，根据我这几年的苦逼经历，发几句牢骚，不当之处还望海涵。。。
PID参数整定一直比较棘手，尤其在系统动态性能不太好的时候。以电机控制为例，为了尽量减少动态跟随误差，有时调PID能持续调上一两天。
一套优良的商用PID算法，不仅仅包括Kp、Ki、Kd，还包括Kvff（速度前馈）、Kaff（加速度前馈）、Kfff（摩擦前馈），以及滤波（low pass filter）陷波（notch filter）器。
对于电机动态性能要求不高的场合，只需要调整Kp、Ki、Kd这三个参数即可。但是在高精密加工制造场合，例如晶圆切割，更注重电机的动态跟随性能，这时，Kvff、Kaff、Kfff、low pass filter、notch filter就需要派上战场了。
目前在PID自整定方面做的比较好的，是美国及日本的公司，以安川公司为例，使用安川驱动器配上安川伺服电机，可以一键自整定上述所有参数，控制器几乎不用再考虑PID了。电机带负载的动态跟随误差能达到很好的±10个编码内。当然，这主要来自于日本的标准化做的比较好，产品关键参数的离散性控制的很小，并且将电机的数学模型研究的非常透。
在电机控制方面，我目前看不到国内任何弯道超车的迹象，不是国内的企业及研发人员不努力，而是弯道超车的车道，压根儿就没有出现过。人家的驱动器配上电机，三四百瓦的，整套下来才2k RMB左右。对国内企业而言，一套优良的商用PID算法尚不见踪影，道在哪里？路在何方？
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