[STM32F1] 编码器的问题

//定时器3通道1输入捕获配置



TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;



void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)

{         

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;



        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能TIM3时钟

         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIOC时钟

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;  //PC6,C7 清除之前设置  

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入  

        GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

        

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);

        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);                                                

        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);        

        

        //初始化定时器5 TIM5         

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;         //预分频器   

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  

        //初始化TIM5输入捕获参数

        TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上

        TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获

        TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上

        TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频 

        TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波

        TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

        

        //中断分组初始化

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 

        

        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断        

        

  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE );         //使能定时器5

   





}



u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                    

u16        TIM3CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值

 

//定时器5中断服务程序         

void TIM3_IRQHandler(void)

{ 



         if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获        

        {          

                if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)

                 

                {            

                        if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了

                        {

                                if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了

                                {

                                        TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次

                                        TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;

                                }else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;

                        }         

                }

        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件

                {        

                        if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                 

                        {                  

                                        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_7)==1)

                                        

                                                Encoder.LongInt++;

                                        

                                        else

                                                Encoder.LongInt--;

                                        

                                TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽

                                TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM3);

                           TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获

                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿

                        {

                                TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;                        //清空

                                TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;

                                 TIM_SetCounter(TIM3,0);

                                TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿

                           TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);                //CC1P=1 设置为下降沿捕获

                        }                    

                }                                                                                    

         }

 

    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

 

}



。。。。。。。。。。。。。。。。。

TIM3_Cap_Init(0XFFFF,36-1);        //以2Mhz的频率计数