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mpu9250融合磁力计yaw角度问题

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楼主
mpu9250融合磁力计后应该航向角是与地球磁场的夹角吧?为什么每次都以模块的初始化状态作为坐标零点,即每次不管模块朝哪个方向摆放,它的yaw角初始值都是0,初始yaw角不是应该由芯片和地球磁场的夹角决定么?
求解!!!!

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