【AutoChips 7801x MCU评测报告】+ 3 CAN学习

只看该作者 · 2020-7-10 00:35

本帖最后由 hello、C 于 2020-7-10 10:41 编辑

关于CAN2.0A（PART A） CAN2.0B（PART B）协议的一些基本概念，在此不再叙述，请参考：CAN2.0A及CAN2.0B通信协议。
这几天简略阅读了Autochips MCU AC7801X型的芯片参考手册，并详细阅读了CAN章节及其例程程序（ac7801xmoduleapplicationnotes0616 -> CAN -> SampleCode -> CAN_sample）。

对CAN的学习总结如下：
1.针对CAN通信，主要包含三个组件，MCU、内嵌在MCU的CAN外设、CAN收发器。
① MCU：MCU通过APB总线访问CAN外设。
② CAN外设：挂载在MCU的APB总线上，实现基本协议CAN2.0A、扩展协议CAN2.0B、接收滤波器、发送优先级及对CAN FD的支持等，并留出外设访问接口给MCU，以便MCU控制。
③ CAN收发器：看其收发器框图，因仅包含CANH、CANL总线，所以TXD发出的CANH、CANL与RXD读出的CANH、CANL是连接在一起的，因此CAN收发器TXD发送出来的总线信号会立即被转换从RXD输出给CAN接口（LBME环回模式使用此特性）。关于收发信号的转换特性，请参考：CAN收发器参考手册。
④ 三者之间的联系，可以引用AC7801X型的芯片参考手册关于CAN的一张图（CAN总线连接及CAN_CTRL内核主要功能示意图）说明一下。如图所示：

MCU通过APB总线访问CAN外设，通过配置相关寄存器配置CAN的运行环境，通过写BUF及相关配置位发送CAN帧；通过轮询某些状态位或者中断，读取收到的BUF或者CAN外设目前处于的状态，并依据部分状态作出相应的动作；CAN收发器将CAN外设的CAN_TX高低电平信号转换为CANH、CANL总线信号，并将接收到的CANH、CANL总线信号转换为CAN外设的CAN_RX高低电平信号，该信号输送给CAN外设，CAN外设根据CAN接收滤波器的设置判断是否接收该数据帧等等。
2.CAN特性，厂家已经总结的非常好了，如图所示：