这两年来，AI技术的迅猛发展，无人驾驶汽车热度疯狂，智能产品的不断涌现，图像识别、语音识别、神经网络感知等人工智能正处于难得的发展机遇期，人工智能和实体经济融合进一步深化，智能化产品也源源不断地涌现。产品智能化就需要大脑主控芯片和各种各样的sensor，ST现有推出一款TOF激光测距sensoor VL53L0，高精度测距，可以用于机器人、四轴飞行器、扫地机、手机等。
.VL53L0功耗低、体积小，正常工作模式下功耗仅20mW，待机功耗只有5µA。封装尺寸为2.4mm x 4.4mm x 1mm，业界目前体积最小的同类产品，距离测量精度高，测量距离最长可达2米。
在这里和大家分享原理图PCB及关键程序，实测精度高于1cm，满足项目要求。
- u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
- {
- u8 i;
- i2c_Start();
- i2c_SendByte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî
- if(i2c_WaitAck()) //µÈ´ýÓ¦´ð
- {
- i2c_Stop();
- return 1;
- }
- i2c_SendByte(reg); //д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
- i2c_WaitAck(); //µÈ´ýÓ¦´ð
- for(i=0;i<len;i++)
- {
- i2c_SendByte(buf[i]); //·¢ËÍÊý¾Ý
- if(i2c_WaitAck()) //µÈ´ýACK
- {
- i2c_Stop();
- return 1;
- }
- }
- i2c_Stop();
- return 0;
- }
- u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
- {
- i2c_Start();
- i2c_SendByte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî
- if(i2c_WaitAck()) //µÈ´ýÓ¦´ð
- {
- i2c_Stop();
- return 1;
- }
- i2c_SendByte(reg); //д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
- i2c_WaitAck(); //µÈ´ýÓ¦´ð
- i2c_Start();
- i2c_SendByte((addr<<1)|1);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî
- i2c_WaitAck(); //µÈ´ýÓ¦´ð
- while(len)
- {
- if(len==1)*buf=i2c_ReadByte(0);//¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍnACK
- else *buf=i2c_ReadByte(1); //¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍACK
- len--;
- buf++;
- }
- i2c_Stop(); //²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ
- return 0;
- }
- u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
- {
- i2c_Start();
- i2c_SendByte((VL53L0X_Add<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî
- if(i2c_WaitAck()) //µÈ´ýÓ¦´ð
- {
- i2c_Stop();
- return 1;
- }
- i2c_SendByte(reg); //д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
- i2c_WaitAck(); //µÈ´ýÓ¦´ð
- i2c_SendByte(data);//·¢ËÍÊý¾Ý
- if(i2c_WaitAck()) //µÈ´ýACK
- {
- i2c_Stop();
- return 1;
- }
- i2c_Stop();
- return 0;
- }
- u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg)
- {
- u8 res;
- i2c_Start();
- i2c_SendByte(0x52);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî
- i2c_WaitAck(); //µÈ´ýÓ¦´ð
- i2c_SendByte(reg); //д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
- i2c_WaitAck(); //µÈ´ýÓ¦´ð
- i2c_Start();
- i2c_SendByte(0x53 );//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî
- i2c_WaitAck(); //µÈ´ýÓ¦´ð
- res=i2c_ReadByte(0);//¶ÁÈ¡Êý¾Ý,·¢ËÍnACK
- i2c_Stop(); //²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ
- return res;
- }
- int main(void)
- {
- int i,j;
- u8 val = 0;
- u8 gbuf[16];
- u8 DeviceRangeStatusInternal;
-
- uint32_t cnt = 0;
- uint16_t count[3];
-
- GPIO_Config();
-
- i2c_CfgGpio();
- while (1)
- {
- VL53L0X_Write_Byte(VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, 0x01);
-
- while(cnt < 100)
- {
- val = VL53L0X_Read_Byte(VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS);
- if( val & 0x01) break;
- cnt++;
- }
-
-
- VL53L0X_Read_Len(VL53L0X_Add, 0x14 , 12, gbuf);
-
- count[0] = makeuint16(gbuf[7], gbuf[6]);
- count[1] = makeuint16(gbuf[9], gbuf[8]);
- count[2] = makeuint16(gbuf[11], gbuf[10]);
- DeviceRangeStatusInternal = ((gbuf[0] & 0x78) >> 3);
- i++;
- if(i>256)i=0;
- temp[i]=count[2];
- Range=0;
- for(j=0;j<256;j++)
- {
- Range=Range+temp[j];
- }
- Range_avg=Range/256;
-
- }
- }
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