基于STM32 VL53L0激光测距精度高于1cm

只看该作者 · 2020-7-21 10:06

这两年来，AI技术的迅猛发展，无人驾驶汽车热度疯狂，智能产品的不断涌现，图像识别、语音识别、神经网络感知等人工智能正处于难得的发展机遇期，人工智能和实体经济融合进一步深化，智能化产品也源源不断地涌现。产品智能化就需要大脑主控芯片和各种各样的sensor，ST现有推出一款TOF激光测距sensoor VL53L0，高精度测距，可以用于机器人、四轴飞行器、扫地机、手机等。

.VL53L0功耗低、体积小，正常工作模式下功耗仅20mW，待机功耗只有5µA。封装尺寸为2.4mm x 4.4mm x 1mm，业界目前体积最小的同类产品，距离测量精度高，测量距离最长可达2米。

在这里和大家分享原理图PCB及关键程序，实测精度高于1cm，满足项目要求。

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u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)

{

        u8 i; 

        i2c_Start(); 

        i2c_SendByte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî        

        if(i2c_WaitAck())        //µÈ´ýÓ¦´ð

        {

                i2c_Stop();                 

                return 1;                

        }

        i2c_SendByte(reg);        //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·

        i2c_WaitAck();                //µÈ´ýÓ¦´ð

        for(i=0;i<len;i++)

        {

                i2c_SendByte(buf[i]);        //·¢ËÍÊý¾Ý

                if(i2c_WaitAck())                //µÈ´ýACK

                {

                        i2c_Stop();         

                        return 1;                 

                }                

        }    

        i2c_Stop();         

        return 0;        

}

u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)

{ 

        i2c_Start(); 

        i2c_SendByte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî        

        if(i2c_WaitAck())        //µÈ´ýÓ¦´ð

        {

                i2c_Stop();                 

                return 1;                

        }

        i2c_SendByte(reg);        //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·

        i2c_WaitAck();                //µÈ´ýÓ¦´ð

        i2c_Start();

        i2c_SendByte((addr<<1)|1);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî        

        i2c_WaitAck();                //µÈ´ýÓ¦´ð 

        while(len)

        {

                if(len==1)*buf=i2c_ReadByte(0);//¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍnACK 

                else *buf=i2c_ReadByte(1);                //¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍACK  

                len--;

                buf++; 

        }    

        i2c_Stop();        //²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ 

        return 0;        

} 

u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  

{ 

        i2c_Start(); 

        i2c_SendByte((VL53L0X_Add<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî        

        if(i2c_WaitAck())        //µÈ´ýÓ¦´ð

        {

                i2c_Stop();                 

                return 1;                

        }

        i2c_SendByte(reg);        //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·

        i2c_WaitAck();                //µÈ´ýÓ¦´ð 

        i2c_SendByte(data);//·¢ËÍÊý¾Ý

        if(i2c_WaitAck())        //µÈ´ýACK

        {

                i2c_Stop();         

                return 1;                 

        }                 

        i2c_Stop();         

        return 0;

}

u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg)

{

        u8 res;

        i2c_Start(); 

        i2c_SendByte(0x52);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî        

        i2c_WaitAck();                //µÈ´ýÓ¦´ð 

        i2c_SendByte(reg);        //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·

        i2c_WaitAck();                //µÈ´ýÓ¦´ð

        i2c_Start();

        i2c_SendByte(0x53 );//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî        

        i2c_WaitAck();                //µÈ´ýÓ¦´ð 

        res=i2c_ReadByte(0);//¶ÁÈ¡Êý¾Ý,·¢ËÍnACK 

        i2c_Stop();                        //²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ 

        return res;                

}

int main(void)

{        

        int i,j;

        u8 val = 0;

  u8 gbuf[16];

        u8 DeviceRangeStatusInternal;

 

        uint32_t cnt = 0;

        uint16_t count[3];

        

        GPIO_Config();

 

        i2c_CfgGpio();

        while (1)

        {

                VL53L0X_Write_Byte(VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, 0x01);

 

                while(cnt < 100)

                {

                        val = VL53L0X_Read_Byte(VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS);

                        if( val & 0x01) break;

                        cnt++;

                }

 

                

                VL53L0X_Read_Len(VL53L0X_Add, 0x14 , 12, gbuf);

 

                count[0] = makeuint16(gbuf[7], gbuf[6]);

                count[1] = makeuint16(gbuf[9], gbuf[8]);

                count[2] = makeuint16(gbuf[11], gbuf[10]);

                DeviceRangeStatusInternal = ((gbuf[0] & 0x78) >> 3);

                i++;

                if(i>256)i=0;

                temp[i]=count[2];

                Range=0;

                for(j=0;j<256;j++)

                {

                        Range=Range+temp[j];

                }

                Range_avg=Range/256;

                

        }

}

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