步进电机pid的闭环控制？

只看该作者 · 2009-5-10 11:33

现有一方案，在步进电机轴上套一光电编码器作为反馈环节，由采样时间内反馈回来的脉冲数计算出实际转速，再与预期设定的转速比较的偏差e，再给pid调节。现在关键的是这个步进电机没有负载，不带动任何执行机构。
那么请问这样的pid控制的步进电机方案可行吗？如果可行，那么pid的三个参数kp，ki，kd如何调节？因为在整定pid参数时，速度没法在示波器中显示出啊。

看网上别人的：
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动，停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；

但我的是速度又怎么调节呢？压力可以从压力表上看到啊！

跪求！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

只看该作者 · 2009-5-10 22:42

只看该作者 · 2009-5-12 13:29

没人回答吗
谢谢了

只看该作者 · 2009-5-12 19:19

现在关键的是这个步进电机没有负载，不带动任何执行机构。
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只是没有外部负载，还是有惯量J的

速度没法在示波器中显示出啊。
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有的示波器可以计算脉冲个数，就相当于转速了。
其实可以搭个电路转换一下。

只看该作者 · 2009-5-12 19:28

一般情况下，PI就可以了，需要用到D的情况相对不是很多。

整定P和I，还是比较容易的。先取一个比较小的P和I，然后固定I,调节P的大小，看在多大的情况下稳定。取一个比较合适的P值，再来调节I，满足响应要求就可以了。

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ps: 以上只是泛泛而言，正规设计，对于系统的GM和PM,必须满足设计输入。

只看该作者 · 2009-5-12 20:34

1.步进电机这种东西做PID，如果输出饱和造成失步如何处理?
2.系统如何达到稳态?最终会不会在一步距上振荡?
很想了解,请楼主指教

步进电机pid的闭环控制？

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rt

？？？？？？？？

呵呵，友情参与以下

PID整定问题

虚心请教楼主