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步进电机pid的闭环控制?

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carrick|  楼主 | 2009-5-10 11:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
现有一方案,在步进电机轴上套一光电编码器作为反馈环节,由采样时间内反馈回来的脉冲数计算出实际转速,再与预期设定的转速比较的偏差e,再给pid调节。现在关键的是这个步进电机没有负载,不带动任何执行机构。 
那么请问这样的pid控制的步进电机方案可行吗?如果可行,那么pid的三个参数kp,ki,kd如何调节?因为在整定pid参数时,速度没法在示波器中显示出啊。

看网上别人的: 
“试凑法”设置PID参数的建议步骤: 
1、把Ki与Kd设为0,不要积分与微分; 
2、把Kp值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内; 
3、当压力的反应速度达到你的要求,停止增大Kp值; 
4、在该Kp值的基础上减少10%; 
5、把Ki值从0开始慢慢增大; 
6、当压力开始波动,停止增大Ki值; 
7、在该Ki值的基础上减少10%; 
8、把Kd值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内; 

但我的是速度又怎么调节呢? 压力可以从压力表上看到啊!

跪求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

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沙发
carrick|  楼主 | 2009-5-10 22:42 | 只看该作者

rt

rt

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板凳
carrick|  楼主 | 2009-5-12 13:29 | 只看该作者

????????

没人回答吗
谢谢了

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地板
frienz| | 2009-5-12 19:19 | 只看该作者

呵呵,友情参与以下

现在关键的是这个步进电机没有负载,不带动任何执行机构。
======================================================
只是没有外部负载,还是有惯量J的


速度没法在示波器中显示出啊。
=====================================================
有的示波器可以计算脉冲个数,就相当于转速了。
其实可以搭个电路转换一下。

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5
frienz| | 2009-5-12 19:28 | 只看该作者

PID整定问题

一般情况下,PI就可以了,需要用到D的情况相对不是很多。

整定P和I,还是比较容易的。先取一个比较小的P和I,然后固定I,调节P的大小,看在多大的情况下稳定。取一个比较合适的P值,再来调节I,满足响应要求就可以了。

===========================
ps: 以上只是泛泛而言,正规设计,对于系统的GM和PM,必须满足设计输入。

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eee| | 2009-5-12 20:34 | 只看该作者

虚心请教楼主

1.步进电机这种东西做PID,如果输出饱和造成失步如何处理?
2.系统如何达到稳态?最终会不会在一步距上振荡?
很想了解,请楼主指教

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