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自制4轮小车不难，但是用手机遥控自带wifi的四轮小车就能有开发的实用价值了，以下是如何使用瑞昱的ameba wifi开发板自制一个可以手机app遥控的4轮小车和源码分析： 材料准备 - Ameba x 1
- L298N H-Bridge x 1
- 4轮车 or 2轮车+万向轮
- Android Phone
范例说明 这里我们使用的范例是 “Files” -> “Examples” -> “AmebaMotors” -> “car2wd_mobile_control”
如果没看到这个范例，请先下载library: AmebaMotors
下载之后，参考Arduino官方网站的教学**将zip档的library加入Ameba： https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries#toc4这个范例里，我们做了几件事：
1. 将控制小车的方式包成Car2wd的Class，里面实作了OS thread、signal，让小车的thread与main thread分开执行。
2. Ameba的main thread会启动WiFi AP mode，并开启TCP socket成为server 端，等待client端连进来并传送控制小车的资料
3. 手机端在下载“Ameba Car Remote”之后，将WiFi连到ssid “mycar” 之后，打开app，app会连上Ameba成为client端，使用者可以操作萤幕上的控制杆来控制小车我们一步一步完成操作：
1. 接线：接线的方式请参考范例 “用Ameba控制4轮小车” 。
2. 上传程式码：在将Micro USB接上Ameba之前，先将L298N的电源拔掉避免小车乱跑。然后编译并上传程式码。上传完之后再将L298N的电源接上
3. 手机下载app：请到google play，输入关键字 “Ameba Car Remote”，可以找到有螃蟹图案app。如果找不到的话，也可以在手机浏览器打开底下的网址： https://play.google.com/store/apps/details?id=app.akexorcist.joystickcontroller
4. 将手机连上Ameba：进入 “设定” -> “Wi-Fi”，在ssid列表中找到 ssid “mycar”，点选之后会要求输入密码，请输入密码 “12345678”，然后确认已连线。因为Ameba并没有连到Internet，所以有些Android手机会跳出讯息说没有网路能力，甚至自动地帮你断线连到其它ssid，请注意是否正确连上。
5. 打开app：会看到底下的操作画面
- 左边的操纵杆往上拉，车子会往前走；往下拉，车子会倒退
- 右边的操纵杆往右，车子会向右顺时钟旋转；往左，车子向左逆时钟旋转
- 同时操作左边与右边操纵杆，车子会做出前进转弯或后退转弯
疑难排解：
- 如果发现操作App但车子没有反应，请按手机的后退键离开app，检查wifi的ssid是否还连着mycar。
- 如果还连着mycar，再打开app试看看。
- 如果mycar已经不见了，检查Ameba开发板上的灯是否还亮着，如果没亮代表Ameba可能因为瞬间电流造成电源无法反应、或电源无法供应太大的电流、也有可能MicroUSB的线材无法接受太大的电流（有些市面上的MicroUSB甚至只能接受0.2mA的电流）。
程式码说明 - Car2wd与OS thread, signal的使用
Class Car2wd里实作OS thread与signal，整个概念如下图：
- 在setup()里面我们呼叫car.begin()，里面使用 os_thread_create() 新增一个thread: tid = os_thread_create(carTask, this, OS_PRIORITY_REALTIME, 1024);
- 第一个参数是function pointer，是thread起来之后要执行的程式，function pointer的prototype像这样： void carTask(const void *arg)。一般来说，RTOS的thread都会让thread function一直执行，并且有它结束的方式。在结束之前，会用无穷回圈放在里面执行。
- 第二个参数是要带给thread funtion的参数。参考第一个参数的carTask(const void *arg) 里面的arg，这边我们将Class Car2wd指向self-instance的pointer带给carTask, 让carTask可以操作Car2wd的内容。
- 第三个参数是Thread的优先权。我们使用的OS底层是FreeRTOS，当有多个Thread的情况下，FreeRTOS会只执行优先权的值最高的Thread。如果这样的Thread超过2个，那么FreeRTOS会轮流执行（但不会执行优先权低的）。为了避免低优先权的Thread遇到Starvation，高优先权的Thread在执行完任务的时候，要经由non-busy delay释放执行权。
- 第四个参数是这个Thread需要的memory。这个memory的内容包括stack与local memory。设定太小的话，有可能会在stack增加的时候覆盖到local memory。
- os_thread_create()的回传值是新增的这个thread的thread id，让main thread可以使用这个thread id对carTask做一些操作。 - 启动Thread之后，会在carTask()里面执行，一进去就执行这行等待signal: evt = os_signal_wait(0, 0xFFFFFFFF);
- 第一个参数是要等待的signal。填0代表等待任何signal
- 第二个参数是要等待多久，单位是ms。填0xFFFFFFFF代表没有timeout，要一直等下去。
- 回传值代表等待的结果,内容包括是否timeout,等到的signal是什么。
在执行os_signal_wait之后,carTask就释放执行权,让其它thread可以执行。 - 通知carTask做事：我们在main thread呼叫 car.setAction(CAR_FORWARD, abs(yspeed));
在setAction里面（这时候还在main thread），我们只是设定好signal，然后使用os_signal_set()通知carTask os_signal_set(tid, sig);
- 第一个参数是被通知的thread id，我们填入carTask的thread id，第二个参数是signal的内容 - 在carTask里面，原本在os_signal_wait()等待，这时候等待的signal出现了，就继续往下执行，并且查看signal的内容做对应的工作
- Ameba AP mode与建立TCP socket
开启AP mode的方式请参考 Ameba wifi ap的范例。在开启AP mode之后，我们建立tcp socket的方式与之前一样
1. 设定server要听的port
WiFiServer server(5001);
2. 设定server端
WiFiClient client = server.available();
3.等待client连进来
while (client.connected()) {
4. 读取client0传送过来的资料
client.read(buffer, sizeof(buffer))
5. 我们parsing这份资料：我们会收到Android app “Ameba Car Remote”的资料，资料格式是文字：
Y:12 - 代表Y轴(前后)的值是12(值的范围是 -12 ~ +12)，车子会全速往前跑
Y:-6 - 车子会半速倒退
X:12 - 车子会全速向右顺时钟旋转
Y:12, X:-6 - 车子会全速前进向左弯（当X跟Y都有速度的值时，使用Y的数值）
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