使用PIC33F写一个PID算法电机控制程序

只看该作者 · 2020-8-11 17:11

本帖最后由 galjewf 于 2020-8-11 17:16 编辑

软件使用MPLAB 8.80，编译器C30，芯片PIC33FJ64MC506。
我从编译器文档里找到PID相关的几个函数，但是有几点不懂的地方，请各位指教：
      fractional controlOutput;    // PID Controller Output
      fractional measuredOutput;    // Measured Output sample 测量输出
      fractional controlReference; // Reference Input sample 参考输入
1.这三个结构体成员有什么作用，我在实际应用中，电机测速的数据要填入哪个？实际输入到电机的信号数据填入哪个？
      fractional abcCoefficient[3] __attribute__ ((section (".xbss, bss, xmemory")));       fractional controlHistory[3] __attribute__ ((section (".ybss, bss, ymemory")));
2.官方例程这两行没看懂是什么意思，请指教。

3.看到手册上说PID函数使用的数据类型是“1.15”数据，也就是我要另外想办，吧PWM信号输出，测速测得的数据或者信号，转化成统一这种类型吗？
可能我对PID算法的理解有错，请各位指点在下！

只看该作者 · 2020-8-11 23:19

线搞清楚这个PID的数学模型。