直流无刷的波形为什么是这样，好奇怪

只看该作者 · 2020-8-12 10:17

最近遇到要控制直流无刷的电机的运行，现在可以运行了，但是噪声有点大正在排查原因

只看该作者 · 2020-8-20 16:37

此贴的问题基本都已经解决现在，来公开解决方法，首先感谢tianxj01这位吧友给了我许多帮助，以及他发的帖子https://bbs.21ic.com/icview-2974876-1-1.html。
首先第一问题就是各种驱动波形错误，不说了上波形图：

只看该作者 · 2020-8-20 16:54

以上两种驱动波形只是错误的事例，每个人可能遇到的不同，但是驱动波形错误的根本原因绝对是驱动相位或者换向时机不同。首先要找到正确的驱动相位，每个无刷电机因为，HALL接线的不同，电机接线的不同都会造成驱动相序的改变，所以网上很多驱动相序的教程都是基于已知HALL和电机三相的安装方式然后得出的，在不知如何接线的情况下，我们需要根据实验找出合理的驱动相位，方法如下：首先每个无刷某一个驱动关系绝对都是对应着唯一的一个相位的。假如你导通U+V-它会使电机固定在1相位（这里只是假如，你的有可能固定在546231中的任何一个相位），你不论当前在任何的位置，只要你导通U+V-这驱动方式都会使它旋转到1相位，然后们用一个表格记录下来1：U+V-、2：U+W-、3：V+W-。。。等等。如下图，然后根据这个顺序我们就可以进行正确的正转和反转的操作，当位置在5时我们根据下表使用V+U-进行驱动，当位置在4时我们使用V+W-的方式进行驱动，以此类推，反转就是反向进行驱动就可以了。(其中表里的1,2,3分别代表U,V,W)，此方法是借鉴了这个帖子中的内容感谢https://bbs.21ic.com/icview-2974876-1-1.html。

只看该作者 · 2020-8-20 16:57

换向时机的问题比较简单，只需要测量出驱动相序满足下图的条件即可

只看该作者 · 2020-8-20 17:00

最后一个比较奇葩的问题就是驱动波形的反向程倒梯形的驱动波形如图，这个原因目前的解决方法是,如果你倒置时驱动方式为H_PWM_L_ON改为H_ON_L_PWM即可解决这个相位反向的问题。

只看该作者 · 2020-8-12 10:19

其中一相的波形是这样的，这个梯形波为什么这么丑？

只看该作者 · 2020-8-12 16:15

相序不对吧

只看该作者 · 2020-8-13 22:41

liaojihua2010 发表于 2020-8-12 16:15
相序不对吧

为什么可以正常的运转？

只看该作者 · 2020-8-13 22:42

Maplekj 发表于 2020-8-13 22:41
为什么可以正常的运转？

怎么找出正确的相序？

只看该作者 · 2020-8-14 17:39

Maplekj 发表于 2020-8-12 10:19
其中一相的波形是这样的，这个梯形波为什么这么丑？

有点像换相时间不对的波形，可看丢失的梯形波部分，又好像有换相的开关动作。
如果是你自己做的，估计是驱动信号相位设计的问题，要达到漂亮的梯形波，必须是3相6信号独立驱动。而且输出波形必须符合要求。
具体的驱动波形你可以参考这个：

帖子在这里：https://bbs.21ic.com/icview-2974876-1-1.html

只看该作者 · 2020-8-17 15:12

tianxj01 发表于 2020-8-14 17:39
有点像换相时间不对的波形，可看丢失的梯形波部分，又好像有换相的开关动作。
如果是你自己做的，估计是 ...

好的谢谢你了，我看看试一下，问了好几个人都说是换相的问题，但是换向如果错了话电机不可能转动吧？换相不及时感觉有点难处理了

只看该作者 · 2020-8-17 15:23

本帖最后由 tianxj01 于 2020-8-17 15:24 编辑

Maplekj 发表于 2020-8-17 15:12
好的谢谢你了，我看看试一下，问了好几个人都说是换相的问题，但是换向如果错了话电机不可能转动吧？换相 ...

看方块前面的这里，你的波形有一个尖峰，这个应该是换相的开关脉冲，从时间上分析，开关时间应该没问题，关键是开关动作好像有点不对。
理论上这边也该有和右边一样的梯形斜坡，带一点的PWM波形剩余。
而你这个波形照片，只有右边，没有左边，而在应该有的时间节点呢，又可以发现换相脉冲。
你可以对照我给你贴的图，我们算这个波形是BH波形，那么，BH波形输出的2边，应该分别有AH和CH的PWM波形调制后，通过线圈感应出来的梯形波，你这里貌似被直接拉到0了，所以我分析你的波形是各路驱动波形有问题。
还是看看我给你贴的驱动波形，在BH是PWM调制输出时候，在BH的PWM输出2边BL分别有-60°和+60°的时间必须是低电平。你可以通过多踪示波器看看你的6个输出波形吧。
这个动作有错误，相序如果是对的，电机应该是会转的，只是不怎么健康而已。.................

只看该作者 · 2020-8-18 08:09

Maplekj 发表于 2020-8-17 15:12
好的谢谢你了，我看看试一下，问了好几个人都说是换相的问题，但是换向如果错了话电机不可能转动吧？换相 ...

我并不关心你的霍尔相序或者是角度问题，这个在实际中，改变其中一个的相位（硬件或者软件）可以实现60°-120°霍尔的自由转换，而且实测时候，你如果程序或者硬件正确，那么霍尔相位错误通过交换UVW线和3个霍尔线的组合，经过8次交换，肯定可以获得正确的一个相序。甚至都不需要什么示波器。
霍尔变化是和电动机极数有关，也和60°或者120°霍尔安装有关，具体的，你可以看我关于BLCD的第一个帖子，对于单个霍尔来说，电机突出的极有几个，旋转一周就必须有几个。除非你这个测量的不是霍尔而是别的什么信号比如测速方波什么的。

只看该作者 · 2020-8-18 10:18

Maplekj 发表于 2020-8-17 15:12
好的谢谢你了，我看看试一下，问了好几个人都说是换相的问题，但是换向如果错了话电机不可能转动吧？换相 ...

假定这是B通道驱动信号
正确的波形应该是这样的
黄色的为BH驱动，蓝色的为BL驱动

正确的B通道驱动时候，B相电压波形是这样的
其中左边是A相PWM驱动，通过B线包耦合过来的，呈上升的带PWM波形
右边是C相PWM驱动，通过B线包耦合过来的，呈下降的带PWM波形

而你的波形是这样的，分析原因应该是：

也就是BH和BL的驱动逻辑有错误。在BL应该是低电平时候，BL错误的输出高电平。

只看该作者 · 2020-8-18 14:47

tianxj01 发表于 2020-8-18 10:18
假定这是B通道驱动信号
正确的波形应该是这样的
黄色的为BH驱动，蓝色的为BL驱动

这是BL和BH 的驱动感觉没什么问题吧？

只看该作者 · 2020-8-18 15:24

Maplekj 发表于 2020-8-18 14:47
这是BL和BH 的驱动感觉没什么问题吧？

看波形，BL和BH波形是对的，那么，左边波形异常就牵涉到AH了，这个时候，AH必须是PWM，你现在这个波形没有反应AH工作产生的PWM耦合过来的信号。而BH、BL是对的，那么就必须怀疑AH这个时候波形是有问题的。

只看该作者 · 2020-8-18 15:29

tianxj01 发表于 2020-8-18 10:18
假定这是B通道驱动信号
正确的波形应该是这样的
黄色的为BH驱动，蓝色的为BL驱动

我刚才重新调整了一下换向，没问题了但是波形为什么成这样了，我原来是H_PWN_L_ON改成了H_ON_PWM_L就成这样了，并且感觉噪声还是有点大

只看该作者 · 2020-8-18 15:36

Maplekj 发表于 2020-8-18 15:29
我刚才重新调整了一下换向，没问题了但是波形为什么成这样了，我原来是H_PWN_L_ON改成了H_ON_PWM_L就成这 ...

这是A相和B相的关系，笔没接地有点乱。

只看该作者 · 2020-8-18 15:49

本帖最后由 tianxj01 于 2020-8-18 15:50 编辑

Maplekj 发表于 2020-8-18 15:29
我刚才重新调整了一下换向，没问题了但是波形为什么成这样了，我原来是H_PWN_L_ON改成了H_ON_PWM_L就成这 ...

如果你确定，示波器GND不是接的VCC而出来这个波形，那么就说明整个H、L驱动逻辑全部反相了，也就是所有动作对于VCC才是正确的，出来就应该是这样的波形。
由于所有动作都是对于VCC正确，而电机只是参考ABC三相，所以电机转动是没有问题的。可以很明确的分析出，对应的，BL变成了PWM，而BH变成了方波。希望你这个PWM方向没有搞错，否则不知道会发生什么奇怪的事情。

只看该作者 · 2020-8-18 15:51

tianxj01 发表于 2020-8-18 15:24
看波形，BL和BH波形是对的，那么，左边波形异常就牵涉到AH了，这个时候，AH必须是PWM，你现在这个波形没 ...

这是AB两相之间的关系

只看该作者 · 2020-8-18 15:57

tianxj01 发表于 2020-8-18 15:49
如果你确定，示波器GND不是接的VCC而出来这个波形，那么就说明整个H、L驱动逻辑全部反相了，也就是所有动 ...

但是电机还是会有噪声，并且那个异常的尖峰还是存在

只看该作者 · 2020-8-18 16:33

tianxj01 发表于 2020-8-18 15:49
如果你确定，示波器GND不是接的VCC而出来这个波形，那么就说明整个H、L驱动逻辑全部反相了，也就是所有动 ...

刚才看了一下，HPWM_LON和HON_LPWM不是应该输出一样的波形么？为什么我这个是反向的

只看该作者 · 2020-8-19 22:07

tianxj01 发表于 2020-8-18 15:49
如果你确定，示波器GND不是接的VCC而出来这个波形，那么就说明整个H、L驱动逻辑全部反相了，也就是所有动 ...

波形是不是越接近梯形越好？

只看该作者 · 2020-8-20 11:30

Maplekj 发表于 2020-8-19 22:07
波形是不是越接近梯形越好？

差不多吧，反正波形是不是梯形波不是最重要的，对称才是最重要的，还有，你的H和L驱动逻辑就不能换换嘛？看的难受死了。

直流无刷的波形为什么是这样，好奇怪

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