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四元数计算角度容易出现角度翻转怎么解决？

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 楼主| leizhanzhi 发表于 2020-8-16 15:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
矩阵
将姿态角中的航向角和横滚角范围定位-180~+180，用四元数计算姿态角，将四元数写入姿态矩阵，有时因为姿态矩阵的符号而导致计算出来的角度与前一时刻角度成相反数的关系，过一小段时间之后，又重新翻转回正常值，请问这该怎么解决？
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