STM32用PWM输出驱动舵机的怪现象

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Spikess|

楼主 | 2018-8-28 18:38 | 只看该作者回帖奖励

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PWM输出, 舵机, STM32, TI, pi

最近在编用STM32驱动舵机的程序，但在应用中发现一个非常怪的现象。

STM32端口初始化和PWM设置的程序如下：

端口初始化：

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

PWM设置的程序如下：

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);



TIM3->CCMR1|=7<<4;

TIM3->CCMR1|=1<<3;

TIM3->CCER|=1<<0;

TIM3->CR1=0x8000;    TIM3->CCR1 = 2000;

TIM3->CCMR1|=7<<12;

TIM3->CCMR1|=1<<11;

TIM3->CCER|=1<<4;

TIM3->CCR2 = 1600;

TIM3->CR1=0x8000;

TIM3->CCMR2|=7<<4;

TIM3->CCMR2|=1<<3;

TIM3->CCER|=1<<8;

TIM3->CCR3 = 1200;

TIM3->CR1=0x8000;

TIM3->CCMR2|=7<<12;

TIM3->CCMR2|=1<<11;

TIM3->CCER|=1<<12;

TIM3->CCR4 = 1000;

TIM3->CR1=0x8000;

TIM3->CR1|=0x01;

/* TIM enable counter */

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);

现在的现象是，当我改变TIM3->CCR1 = 2000;这一行的值的时候，可以用示波器看到输出波形在变化，但舵机却始终只运行到一个固定的位置，就不再动了。这个位置也不随TIM3->CCR1的值变化而变动。

找了半天没找到原因，也百思不得其解，

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