- //初始化CAN底层驱动
- LoadCanDriver(dll_file_name);
- //初始化定时器
- TimerInit();
- //初始化CANopen
- //1.设置节点ID
- setNodeId(&win32test_Data, 0x01);
- //2.设置节点状态
- setState(&win32test_Data, Initialisation);
- //开始运行CANopen
- //1.将主节点状态切换为操作态
- setState(&win32test_Data, Operational);
- //2.将从节点设置为操作态
- masterSendNMTstateChange (&win32test_Data, 0, NMT_Start_Node);
- //3. 等待从节点切换完毕
- if (GetChangeStateResults(node_id, Operational, 3000) != 0xFF)
- //4. 关于主节点对丛节点的配置操作
- …………………………………………………..
- //开启Canopen的正常运行
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