//初始化CAN底层驱动
LoadCanDriver(dll_file_name);
//初始化定时器
TimerInit();
//初始化CANopen
//1.设置节点ID
setNodeId(&win32test_Data, 0x01);
//2.设置节点状态
setState(&win32test_Data, Initialisation);
//开始运行CANopen
//1.将主节点状态切换为操作态
setState(&win32test_Data, Operational);
//2.将从节点设置为操作态
masterSendNMTstateChange (&win32test_Data, 0, NMT_Start_Node);
//3. 等待从节点切换完毕
if (GetChangeStateResults(node_id, Operational, 3000) != 0xFF)
//4. 关于主节点对丛节点的配置操作
…………………………………………………..
//开启Canopen的正常运行
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