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CAN FD 变速带来的问题 2019-10-24 CAN FD用到2种速率，他们的转换过程涉及3个关键位:FDF,res,BRS,见图 它采用的机制是： 1在FDF和res位间有一个硬同步； 2在BRS位采样点前后实行不同的位速率tq。 采样位置不同造成出错的可能： 在理想状态下，FD的缺陷是BRS位，采样点之后按高速位的ps2开始下一位。但是不同ECU中设计的采样位置是不能保证相同的，例如a厂ECU的采样点定在75%,b厂定在85%，那么相差10%，假定低速位为500kbps，那么采样点可差0.2us，如高速位为2Mbps，每位0.5us。对高速位而言，初始相位差太大（40%），容易错。对高速位5Mbps，就已经差了1位。这里的关键是ECU选用晶振受芯片选用有关，也与成本有关，因此无法控制采样点位置的定义权。 毛刺引起出错： 由于FDF和res位间有一个硬同步，当存在初始相位差时，仲裁失败的发送节点及其它附近原来同步与他的接收节点的FDF位是超前的。这些节点FDF位采样点之后就等待硬同步沿了，如果一个毛刺引起错误的同步，那么整个BRS位置就错位了，当然后面的高速位就相位也错了。当仲裁失败节点FDF位是超前tprop+loopback=200ns（40m）+255ns=455ns时,即使对于2Mbps都可能错0.9位。加上各厂设计采样点不同造成的200ns，就一定差1位了。这里的关键是毛刺所处的范围很宽（几乎有1bit宽）。一般毛刺处在采样点才出位错。所以这种错要比位错的概率大很多倍。
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