关于CAN通信的接收

只看该作者 · 2020-9-3 10:48

最近在弄CAN通信，有一个疑问如果网络上有很多个节点，每个节点的ID不同，其中一个节点往外发消息的话，是只要有节点接收（不管ID是否符合），就会给ACK一个显性。那么我怎么确认正确ID的节点是否收到了消息呢？还是想串口通信一样，由收到消息的节点返回一个确认消息吗？

1万 · 2020-9-3 11:00

正确接收信息的节点会发送ACK回复你发送端。

只看该作者 · 2020-9-9 18:37

香水城发表于 2020-9-3 11:00
正确接收信息的节点会发送ACK回复你发送端。

您好，我用两个节点，分别收发数据，然后用示波器查看波形，我发现不管接收节点的ID是否与发送ID相符，都会有返回ACK。发送节点我是用HAL_CAN_AddTxMessage这个函数发送的，不管ID是否相符，都会返回HAL_OK。
但是如果我的接收节点断电，那么就没有返回ACK了。
那么我是不是可以这样认为，在总线上有多个节点的时候，即便当前的发送节点发送成功了，我也不能保证正确ID的节点接收到了数据，因为可能正确ID的节点已经掉电了，而这个返回ACK是其他ID不相符的节点返回的。
那么为了保证数据传输，是不是也需要像串口通信一样，有返回机制？
第一次用CAN通信，了解的不多，希望能得到您的回复。

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