参赛-不倒机器人，DIY制作的Arduino自主平衡车

只看该作者 · 2020-9-11 09:17

本帖最后由潜力变实力于 2020-9-11 09:26 编辑

Arduino自主平衡车拥有室内外自主导航的能力。这台非传统车辆可以快速自主通过一系列障碍、转角、崎岖路面，水桶和斜坡等对它来说都小菜一碟。

这款自动平衡机器人采用惯性测量装置（IMU）作为核心，该装置包括三轴速率陀螺，加速度计和磁力计，共计九个传感器，总采样速率可以达到千次∕秒，此外它还采用了方向余弦矩阵算法（DCM），其搭载的数学滤波器则可更好地利用每个传感器的性能。该机器人还搭载了更高级别的代码，这样就可快速计算出机器人的实时状态（角度和转速等），以更好的保持平衡。