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舵机是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机被广泛应用于船模、航模；机器人关节控制、机器人手臂控制、摄像头旋转控制以及四轴飞行器控制等领域。 舵机的分类： 模拟舵机:由直流伺服电机、直流伺服电机控制器集成电路 (IC) ，减速齿轮组和反馈电位器组成。控制信号由接收通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。 数码舵机：含有MCU微控制器的舵机称为数码舵机，数码舵机比之模拟舵机具有反应速度更快，无反应区范围小，定位精度高，抗干扰能力强等优势已逐渐取代模拟舵机在机器人、航模中得到广泛应用。 数码舵机设计方案有两种：一种是MCU+直流伺服电机+直流伺服电机控制器集成电路(IC)+减速齿轮组+反馈电位器的方案；另一种是MCU+直流伺服电机+减速齿轮组+反馈电位器的方案。 总线型舵机：根据拟定的通信协议，解析主机发送的控制命令，进而调整舵机旋转轴的位置、转速。总线型数字舵机是数字舵机的扩展。 模拟舵机和数字舵机的优缺点比较： 基于KF8F4142的总线式数字舵机结构框图如下：
基于KF8F4142控制器，通过舵机PID控制算法使得舵机电机实现匀速运动。
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