http://mirrors.zju.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/ 2.给ubuntu分空间在安装双系统前，你需要给ubuntu分出来大概100G【80个G也行，最少50个吧。。。。】的空间以便安装不会破坏你的windows的文件右键win，打开你的磁盘管理，从你的除了系统盘之外的盘里分出100G的空间【右键你想划出空间的盘，点击压缩卷，输入压缩空间量102400】，之后不用给卷名。 3.Ubuntu16.04启动盘的写入下载SD Card Formatter【格式化u盘的工具】，下载好后打开，选择好u盘，Quick format【快速格式化】Volume label【输入硬盘卷标，让你给你的硬盘起个名称，也可以不起名直接格式化】，Format就行啦【注意：格式化前备份好u盘资料】
下载win32diskimager【把镜像写入u盘的工具】选择你的ubuntu16.04镜像软件，然后选择你读写的u盘，写入就行啦
至此，u盘已经做好成为ubuntu16.04启动盘
4.ubuntu16.04的安装插入u盘，重启电脑，疯狂按F12进入你的bios【大多数电脑是F12，个别是其他，看好电脑的类别操作】然后在bios里往右看到最后一个选项分区，选择你的u盘【这一步是读入你的启动盘】
接着会有一个选择界面，选择第二个选项，install。。。，就能进入安装的界面啦，根据你的喜好设置语言时区之类的，之后会有一个安装Ubuntu时下载更新，不要选，会自动把你的ubuntu升级到18.04，18.04新版本不适配ros，，，下面那个图形或无线文件之类的什么的可以选，然后就到分区了选择其他选项【要是安装过Ubuntu的话可以选择第一个重装】你会在接下来的窗口中看到你的所有磁盘分区，找到你为你的ubuntu划分的空间，大概102400左右的就是啦，然后选择那个空间，点击的“+”创建4个主要的基础分区Swap（相当于电脑内存）：逻辑分区、大小设置为电脑内存大小，2G，4G；/boot（引导分区）：主分区：大小设置为200M；/home（用户存储数据用）：逻辑分区，要尽可能大，100G空间可以设置为85G，留10G给主分区即可。/.（主分区）：主分区，用于存放系统，相当于C盘，10G即可。接着就继续安装就开始安装啦
二.ros环境的配置1.换源【东大的源。。。】安装好Ubuntu16.04后，首先需要给你的Ubuntu换源，因为国外源下载起来很慢，而且不稳定，所以需要更换国内的源进入/etc/apt/这个文件夹cd/etc/apt在修改前先对 sources.list文件进行备份sudo cpsources.list sources.list.bak修改sources.list文件sudo nanosources.list修改源码【源码在附件里，把原来的删了，这份复制粘贴进去】：然后ctrl+o【write out】保存，回车，然后ctrl+x【退出编辑】更新源【每次换源之后都要更新一哈】sudoapt-get update更新软件sudo apt-getupgrade
2.ros-kinetic的安装方法一：脚本安装wgethttps://raw.githubusercontent.co ... ic/ros_install.sh&& chmod 755 ./ros_install.sh && bash./ros_install.sh catkin_ws kinetic如果不成功，走方法二方法二：源码安装1.更新源sudo sh-c '. /etc/lsb-release && echo "debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAMEmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.增加keysudoapt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key0xB01FA1163.更新sudoapt-get update4. 安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3Dsimulators, navigation and 2D/3D perceptionsudoapt-get install ros-kinetic-desktop-full5.解决依赖sudorosdep initrosdepupdate6.环境设置echo"source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc7. 安装rosinstall,便利的工具sudo apt-get install python-rosinstall至此，ros环境搭配成功
智能车部分扩展安装TurtleBot3及依赖包：sudo apt-get install ros-kinetic-joyros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboardros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launchros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduinoros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-serverros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amclros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacroros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-viewros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers安装turtlebot3源码cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clonehttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitcd ~/catkin_ws && catkin_make环境设置echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc |
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