【华大测评】+ 电机驱动及调速控制

只看该作者 · 2020-10-4 19:29

步进电机是一种常用的执行器件，使用它能进行精准的定位及转速调节等工作。一个简单的步进电机驱动要由步进电机、驱动电路及微控制器构成，见图1所示。

图1 步进电机驱动构成

在HC32F460开发板上，提供了电机驱动控制接口，见图2所示。

图2 电机驱动控制接口

为了驱动步进电机，除了硬件方面的准备，还需必要的软件配合。

要编写步进电机驱动程序主要分为以下几步：

1）分配引脚

使步进电机的MA~ MD引脚分别与PE8~ PE11相连接

MA---PE8

MB---PE9

MC---PE10

MD---PE11

2）定义输出高低电平的语句

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#define MAL     PORT_ResetBits(PortE, Pin08)

#define MAH     PORT_SetBits(PortE, Pin08)



#define MBL     PORT_ResetBits(PortE, Pin09)

#define MBH     PORT_SetBits(PortE, Pin09)



#define MCL     PORT_ResetBits(PortE, Pin10)

#define MCH     PORT_SetBits(PortE, Pin10)



#define MDL     PORT_ResetBits(PortE, Pin11)

#define MDH     PORT_SetBits(PortE, Pin11)

3）配置延时函数

配置延时函数的工作在步进电机的驱动中十分重要，它控制着步进电机运转的快慢。

对于步进电机来说其速度是与驱动脉冲相有关的，但也并非脉冲越快，电机的转速越快。因为电机电机属于机械器件，要建立相应的磁场以达到相应的扭矩才能使电机转动。过快的脉冲只会使电机在原地震颤和抖动，并无法旋转。

4）控制电机旋转方向

对于4相5线式步进电机来讲，可通过8个节拍的脉冲序列来控制其正反转。

正转的驱动函数为：

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void zx(void)

{

unsigned char X,Y;  

for(X=0;X<64;X++)

{

for(Y=0;Y<8;Y++)

{

MDL;

MAH; //A

Ddl_Delay1ms(n);

MBH; //AB

Ddl_Delay1ms(n);

MAL; //B

Ddl_Delay1ms(n);

MCH; //BC

Ddl_Delay1ms(n);

MBL; //C

Ddl_Delay1ms(n);

MDH; //CD

Ddl_Delay1ms(n);

MCL; //D

Ddl_Delay1ms(n);

MAH; //DA

Ddl_Delay1ms(n);

}               

}  

}

反转的驱动函数为：

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void fx(void)

{

unsigned char X,Y;

for(X=0;X<64;X++)

{

for(Y=0;Y<8;Y++)

{

MDH;

MAH; //A

Ddl_Delay1ms(n);

MAL; //AB

Ddl_Delay1ms(n);

MCH; //B

Ddl_Delay1ms(n);

MDL; //BC

Ddl_Delay1ms(n);

MBH; //C

Ddl_Delay1ms(n);

MCL; //CD

Ddl_Delay1ms(n);

MAH; //D

Ddl_Delay1ms(n);

MBL; //DA

Ddl_Delay1ms(n);

}

}

}

5）控制电机运行

控制电机运行的关键程序

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OLED_Init();

OLED_Clear();

OLED_ShowString(0,0,"HC32F460 TEST",16);

OLED_ShowString(0,2,"OLED & MOTOR:",16);

MAL;

MBL;

MCL;

MDL;

Ddl_Delay1ms(500);

f=1;

rdata=5;

n=3;           // n>1

OLED_ShowNum(112,2,0,2,16);

for(c=0;c<rdata;c++)

{

if(f==0)    fx();

else      zx();

OLED_ShowNum(112,2,c,2,16);

}

while(1);