C1)根据管道检测机器人工作原理和项目要求，对其工作特点和设计需求进行分析，
并给出日标控制系统的三层结构模型。
cz)按照功能需求进行模块划分，确定控制系统的硬件组成，详细分析功能层主控
板的pcB设计过程，并对各个外模块的控制接口进行设计。
C3)为了提高对管道环境的适应性，本文对目标机器人的运动控制方式进行研究，
井设计出一套稳定高效的自平衡策略。
C4)本项目有X射线探伤功能需求，本文分析了放射源定位原理，并根据传感器
系统的工作特点，设i卜出较高精度的放射源定位策略。
(5)根据三个工作层的协作特点，组建通讯网络，并针对通讯过程中可能出现的问
题，设计了一套可靠性与实时性兼备的指令通讯机制。
C6)根据设计的运动控制算法和指令通讯策略，对控制系统软件功能模块进行研究，
并详细分析了三个工作层的程序设计过程。
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