|
在电机无感控制算法方面，TI提供了eSMO滑模观测器来计算电机转子角度. 在应用方面,TI提供了eSMO lib文件和相关文档说明eSMO的使用，但是在使用过程中，可能没法从相关文档上理解Fsmopos和Gsmopos的含义，不方便调试. 因此本篇主要推导 TI eSMO电流计算公式，并导出Fsmopos和Gsmopos(分别简称F和G)公式，同时我们可以从推导出的公式看到TI 的计算和其他F和G的计算方式的差别,加深理解和熟练应用.
PMSM在静止α、β坐标系下的数学模型如下： ![]() (1) TI eSMO滑模观测器结构数学模型如下 从结构上看，比较清晰明了,使用开关切换函数估算反电动势，从而求得电机转子角度. 从而我们可以得到以下的观测器表达式 其中 基于以上公式，我们在α轴上求解eSMO电流，类似地可以求得β轴电流公式. 电流在时域下的解为: 对应离散时间Ts的电流解为 ![]() (1)从而得到： ![]() (2)(2) – (1)得到 从而可以得到 注意: 如果离散时间Ts足够小，可以使用![]() 近似. 那么就有 这样就跟其他非指数形式的表达式一样.
| 
楼主
标题置顶
标题高亮
