本帖最后由 wangjj19950516 于 2020-10-28 09:20 编辑
近日，ATC发布了Motor Studio电机调试PC端工具，帮助用户快速了解ATC电机控制的全套解决方案。这对于电机开发的工程师来说，绝对是件喜事，工作量可以大大减少，调试起来效率也高。下面来详细介绍一下该工具的下载，安装及使用。
一、下载
首先需要注意的是，Motor Studio生成电机代码时会调用AutoGen Studio的后台服务。所以必须同时安装AutoGen Studio和Motor Studio两个软件。AutoGen Studio是ATC推出的基础代码软件配置工具，通过该工具能够快速配置 MCU 基础驱动软件，从而提高软件开发效率，同时能够提升代码质量。
Motor Studio和AutoGen Studio可以到官网下载，附上地址：http://www.autochips.com/jk/kfzzy/index_287.aspx
二、安装
两个工具的安装也很简单，解压缩包后，分别安装，只设置语言和安装路径，几十秒就可安装完成。如果当前系统已经安装过该工具，再次重新安装时，语言及安装目录将按上一次安装时的选择执行，如果需要修改，需要重新卸载软件后在进行安装。
三、使用
Motor Studio 通过参数配置界面配置相关电机算法参数，保存在后缀为.atcmc 的工程文件，生成代码生成时调用 AutoGen Studio 后台服务，生成电机配置的外设代码及驱动代码，通过 Keil 编译后下载到开发板中直接运行，并可使用 Motor Studio 通过串口连接开发板，监控电机运行状态及实时联调相关参数。
1.打开软件，进入欢迎界面
欢迎界面显示最近打开工程和示例工程，双击选中的工程可打开该工程并进入参数配置界面，也可以新建工程。示例工程是基于demo电机配置好的工程，打开后不需修改任何参数配置，生成代码即可运行电机。
2.新建工程
点击工具栏的新建工程图标。（1）选择电机类型，SM-PMSM和I-PMSM为FOC控制方式，BLDC为六步方波控制方式；（2）选择传感器类型和电流采样方式；（3）选择开发板类型，支持 AC78xx 系列电机开发板，目前 2.1 版本仅支持 AC7801；（4）选择电机型号；（5）电机确定按钮即可，则新建工程完成，并切换到参数配置界面
3.参数配置
参数配置主界面如图，针对每个选项的配置下面一一介绍。
（1）电机参数配置
电机参数中motor Type 决定控制方式，如果想用方波控制，可更改为BLDC；参数后带星号的，是必须正确填写的参数。电机RS,LS,LD,LQ，在无感FOC模式下必须填写，填写不当会影响观测器的效果，在有感FOC模式可不填。
（2）速度位置传感器配置
该选项中主要配置传感器类型，无感，hall传感器，编码器，霍尔编码器；
无感条件下角度获取可选择PLL锁相环法或反正切法；
有感hall传感器条件下可选择60°安装或12°安装；
有感编码器条件下需填写编码器线数。
（3）电流采样参数配置该选项中主要是FOC算法中用到的，如果是方波控制，则该选项卡会变为灰色，无法打开。
这里需要准确填写电流采样电阻阻值和采样放大倍数，若填写不当，电机无法正常运行。
（4）逆变器参数配置
该选项中配置的PWM极性需与硬件电路符合，否则会导致MOS管上下直通烧坏，同时死区时间也应该参考MOS的关断开通时间。PWM-fault功能的极性也与硬件设计相关。
（5）启动参数配置
该选项中配置的启动参数，刚开始调试时选择为开环，启动参数可以配置为一段线性或五段线性曲线。调试启动参数电机可正常运行，且观测角度能跟随给定角度，波形良好，然后就可以选择为闭环调试了。
（6）其他
其他的驱动参数、附加参数、保护参数可在电机正常运行后调试。
这里我们用ATC的电机demo板，所以硬件相关的外设参数等不做修改。
4.代码生成
配置好参数后，保存工程，点击工具栏的代码生成设置按钮进行代码生成配置。然后点击工具栏的生成代码按钮即可进行代码生成。
工具链选择，目前仅支持MDK-ARM V5。
代码生成后，可直接打开keil工程文件，编译下载后电机正常运行。
5.电机监控
该Motor Studio提供在线调试功能，通过串口连接，可直接在工具界面观察电机运行参数，也可以对参数进行实时修改调试。
需要注意的是，在串口连接时，若板子上的串口未打卡或者波特率不对的，连接会失败，可先配置好波特率后生成代码，下载该代码到板子上，再次连接是就可以连接成功了。
串口连接成功后，可通过右侧的启动和停止按钮控制电机启停，同时底部的状态栏状态会显示当前电机运行状态。界面中的基本参数可实时观测到。
当电机发送故障时，可从右侧观测到，点击清除故障按钮，可手动清除该故障标志。
同时，可以打开曲线图观察变量。点击工具栏上的曲线图按钮。
该曲线图可以绘制变量的变化曲线，可自由选择需要绘制曲线的参数，更直观的看到控制效果。
至此，使用该Motor Studio工具就可以完成电机调试了。此外，该工具的使用手册也可以在Motor Studio的工具栏上打开查看。
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