LIS2DW12是一个低功耗的三轴加速度（运动）传感器，支持多种工作模式，可以用于：
可穿戴设备的运动检测
手势识别和游戏
运动激活功能和用户界面
显示方向
点击/双击识别
自由落体检测
手持设备的智能节能
助听器
便携式医疗设备
无线传感器节点
运动计量装置
LIS2DW12可以通过I2C/SPI方式访问内部寄存器，其中SPI支持3线和4线两种方式。在I2C方式下，设备地址是24/25（7位地址模式），在X-NUCLEO-IKS01A3上的地址是25。
LIS2DW12内部寄存器分为控制寄存器（R/W），输出寄存器（R），状态寄存器（R），FIFO寄存器，TAP（敲击）寄存器等。上电后，首先需要设置控制寄存器，让传感器处于工作模式，否则不能读取数据。
传感器工作模式有低功耗模式、高性能模式和掉电模式，而低功耗模式有4种方式（具体区别可以参考数据手册）。数据输出速率ODR范围是1.6-1600HZ，如果将ODR设为0就进入了掉电模式。这部分功能都是在控制寄存器CTRL1中设置。
控制寄存器CTRL4和CTRL5用来设置中断输出功能，而传感器最大量程是通过CTRL6的FS进行设置，可以设置为±2g/±4g/±8g/±16g。
传感器的数据是通过OUT_X_L/OUT_X_H等寄存器读取，两个寄存器表示一个数据，运动数据可以用12/14位两种方式表示。而温度通过OUT_T_L/OUT_T_H/OUT_T寄存器表示，OUT_T_L和OUT_T_H的数值除以256再加上25，就是环境温度，OUT_T寄存器相当于OUT_T_H，也就是温度的整数部分。有点奇怪的是在单次模式（oneshot）下，温度传感器停止了更新，数据不在发生变化。
下面是使用MicroPython移植的完整驱动，暂时没有包含中断、自由落体检测、敲击检测等功能。为了保持和其它传感器驱动一致，将单次模式统一用oneshot_mode()函数控制。
# LIS2DW12 3-axis motion seneor micropython drive
# ver: 1.0
# License: MIT
# Author: shaoziyang (shaoziyang@micropython.org.cn)
# v1.0 2019.7
LIS2DW12_CTRL1 = const(0x20)
LIS2DW12_CTRL2 = const(0x21)
LIS2DW12_CTRL3 = const(0x22)
LIS2DW12_CTRL6 = const(0x25)
LIS2DW12_STATUS = const(0x27)
LIS2DW12_OUT_T_L = const(0x0D)
LIS2DW12_OUT_X_L = const(0x28)
LIS2DW12_OUT_Y_L = const(0x2A)
LIS2DW12_OUT_Z_L = const(0x2C)
LIS2DW12_2G = const(0)
LIS2DW12_4G = const(1)
LIS2DW12_8G = const(2)
LIS2DW12_16G = const(3)
LIS2DW12_SCALE = ('2g', '4g', '8g', '16g')
class LIS2DW12():
def __init__(self, i2c, addr = 0x19):
self.i2c = i2c
self.addr = addr
self.tb = bytearray(1)
self.rb = bytearray(1)
self.oneshot = False
self.irq_v = [0, 0, 0]
self._power = 0x20
# ODR=2 MODE=0 LP=1
self.setreg(LIS2DW12_CTRL1, 0x21)
# BDU=1
self.setreg(LIS2DW12_CTRL2, 0x0C)
# SLP_MODE_SEL=1
self.setreg(LIS2DW12_CTRL3, 0x02)
# scale=2G
self._scale = 0
self.scale(self._scale)
self.oneshot_mode(False)
def int16(self, d):
return d if d < 0x8000 else d - 0x10000
def setreg(self, reg, dat):
self.tb[0] = dat
self.i2c.writeto_mem(self.addr, reg, self.tb)
def getreg(self, reg):
self.i2c.readfrom_mem_into(self.addr, reg, self.rb)
return self.rb[0]
def get2reg(self, reg):
return self.getreg(reg) + self.getreg(reg+1) * 256
def r_w_reg(self, reg, dat, mask):
self.getreg(reg)
self.rb[0] = (self.rb[0] & mask) | dat
self.setreg(reg, self.rb[0])
def oneshot_mode(self, oneshot=None):
if oneshot is None:
return self.oneshot
else:
self.oneshot = oneshot
d = 8 if oneshot else 0
self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL1, d, 0xF3)
def ONE_SHOT(self):
if self.oneshot:
self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL3, 1, 0xFE)
while 1:
if self.getreg(LIS2DW12_CTRL1) & 0x01:
return
def x(self):
self.ONE_SHOT()
return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_X_L))>>2
def y(self):
self.ONE_SHOT()
return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Y_L))>>2
def z(self):
self.ONE_SHOT()
return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Z_L))>>2
def get(self):
self.ONE_SHOT()
self.irq_v[0] = self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_X_L))>>2
self.irq_v[1] = self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Y_L))>>2
self.irq_v[2] = self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Z_L))>>2
return self.irq_v
def temperature(self):
try:
return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_T_L))/256 + 25
except MemoryError:
self.temperature_irq()
def temperature_irq(self):
self.getreg(LIS2DW12_OUT_T_L+1)
if self.rb[0] & 0x80: self.rb[0] -= 256
return self.rb[0] + 25
def scale(self, dat=None):
if dat is None:
return LIS2DW12_SCALE[self._scale]
else:
if type(dat) is int:
if dat > 3 or dat < 0: return
self._scale = dat
elif type(dat) is str:
if not dat in LIS2DW12_SCALE: return
self._scale = LIS2DW12_SCALE.index(dat)
else: return
self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL6, self._scale<<4, 0xCF)
def power(self, on=None):
if on is None:
return self._power > 0
else:
if on:
self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL1, self._power, 0x0F)
self._power = 0
else:
self._power = self.getreg(LIS2DW12_CTRL1) & 0xF0
self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL1, 0, 0x0F) |
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