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一、电机的基本介绍 严格意义上来说，电机分为两种：电动机和发电机。 我们这个学习中，电机指的是电动机。我觉得电机是一个很广，很复杂的东西。电机的种类很多，我们来看看ST官网的分类。不同种类的电机的控制方式都不一样，这里我先写关于直流电机的学习心得。
二、直流电机的简介直流电机主要由两大部分组成：定子和转子。定子和转子又包括很多东西。 定子：磁极：产生恒定的气隙磁通，you电刷：与换向器配合，确保可以一直转动机座和端盖：起支撑和固定作用。 转子：电枢铁心：用于放置电枢绕组。电枢绕组：由带绝缘的导线绕制而成，是电路部分。换向器：与电刷配合，确保可以一直转动。转轴、轴承：起支撑作用 基本原理在磁场的作用下，电流通过转子的电枢绕组，会产生一个电磁力作用于电枢绕组，这个电磁力可以使转子发生转动。但是换向器的电压方向一直不变的话，不能让电机一致转下去，需要通过电枢把换向器的电压方向改变，才能让转子一直转下去。
三、直流电机控制对于直流电机来说，在电机的两端加一定电压后，电机可以转动起来。两端加入相反的电压值，电机会转动。加入电压方向不同，实现正反转。要怎么保证功率满足直流电机使用，那就是要使用驱动板。驱动板有几个作用:
电机的速度怎么测量，可以使用编码器进行测量。控制方面的算法，最经典的莫过于PID算法。获得电机速度，又能对电机进行速度控制，那可以使用PID算法了。
四、STM32芯片支持其实带有TIM的PWM输出功能的芯片都可以进行电机的控制，只是性能优劣存在差异。我看到官方的芯片存在错误。 五、生态系统和功能ST在生态系统上，提供了从前期代码开发到后期电机监控一系列的工具。
ST-MC-SUITE:可以进行电机方案查询STM32Cube:软件代码生成、编辑、编译、下载等一系列的工具。STM32CubeG4:针对G4的软件库x-Cube-MCSDK:电机开发相关的SDK。 其实我对X-Cube_MCSDK比较感兴趣。X-Cube-MCSDK在STM32系列支持的功能。
ST官方电机相关的资料，还是很全面的，很有多的线上视频资源和线下培训资料。内容覆盖很全面。自己这几天只消化了一点，之后一定要找时间好好看这些资料，相信自己在电机控制方面一定会收获不少。我对X-Cube-MCSDK的使用还是很感兴趣，MCSDK资料也很全面，有入门使用指南、用户手册、工具使用手册等。相信看了这些资料，我们都能很快上手使用MCSDK。现在手上没有电机和驱动板，等后面有时间一定要买电机回来，好好试试X-Cube-MCSDK这个软件库。
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