1、 CAN的硬件结构：常说的CAN总线的总线就是下图的CANH和CANL两根线组成的双绞线，两端通常会分别串联两个终端电阻（常见阻值为120Ω）。各个节点就通过CANH和CANL两条线并到总线上，各节点可以随时插拔而不影响其他节点。每个节点都可以往总线上发送信息，总线上其他节点都可以接收这条信息。而如果两个节点同一时间发送信息，就会进行仲裁，优先级高（即ID数值小的节点）的节点仲裁胜出继续发送信息，仲裁失败的节点立即转入接收状态。
2、 CAN数据帧格式：
CAN数据帧分为两种：标准帧（对应标准ID：11位）和扩展帧（对应扩展ID：29位）。
以标准帧为例，一帧完整的CAN数据就包括 下图所示部分：
K:\lily\CAN帧结构.PNG
K:\lily\CAN帧结构2.PNG
3、 CAN的收发机制：
发送：
AT32的CAN有3个发送邮箱，用户只需要：
① 通过“发送邮箱空”标志位确认一个空邮箱；
② 然后把需要发送数据帧的数据，ID等信息写入发送邮箱；
③ 写对应邮箱的“发送请求位”。
接收：
AT32F403的CAN有14个接收过滤器。接收过滤器用于过滤ID，用户可配置接收过滤寄存器，来接收想要的ID的帧，而过滤丢弃掉不需要的ID的帧。
AT32的CAN有两个接收FIFO，每个FIFO有3级深度（即每个FIFO可以存储3帧数据）。
① CAN每接收到一帧通过过滤的数据帧，该帧会被存入接收FIFO。此时FIFO变为挂号状态（即接收FIFO非空）；
② 用户可以在对应的FIFO挂号中断里面去读取接收邮箱的数据。
③ 用户读取完数据后，通过置位“释放FIFOx”位来释放刚刚读取过的邮箱。
4、基于AT32F403的基础配置：
1）时钟使能：
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2PERIPH_GPIOB | RCC_APB2PERIPH_AFIO, ENABLE); //使能GPIOB，AFIO时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1PERIPH_CAN1, ENABLE); //使能CAN1时钟
2）配置CAN对应GPIO口：
GPIO_PinsRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE); //CAN1重映射到PB9-TX,PB8-RX
GPIO_InitStructure.GPIO_Pins = GPIO_Pins_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_MaxSpeed = GPIO_MaxSpeed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pins = GPIO_Pins_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_PU;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //CAN1对应GPIO配置
3）配置CAN：
CAN_InitType CAN_InitStructure;
CAN_InitStructure.CAN_TTC = DISABLE; //时间触发通信（时间戳）--失能
CAN_InitStructure.CAN_ABO = ENABLE; //自动离线管理—使能
CAN_InitStructure.CAN_AWU = ENABLE; //自动唤醒—使能
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; // 禁止报文自动重传—使能
CAN_InitStructure.CAN_RFL = DISABLE; // 接收FIFO锁定模式– 失能
CAN_InitStructure.CAN_TFP = DISABLE; // 发送FIFO优先级：DISABLE—标识符决定；ENABLE--发送顺序决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //CAN工作模式—正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq; //重同步跳跃宽度(SJW)—2tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_15tq; //时间段1（BS1）--15tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq; //时间段2（BS2）--2tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; //波特率分频（BRP）--4 //APB2_CLK=36M，baud=36/4/(1+15+2)=0.5M；
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
4）接收Filter配置：
CAN_FilterInitType CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=7; //使用过滤器组--7
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //过滤模式—列表
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //位宽—16bit
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(u16)0x444<<5; //过滤器n对应ID—0x444
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(u16)0x555<<5; //过滤器n+2对应ID—0x555
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMskIdLow=(u16)0x666<<5; //过滤器n+1对应ID—0x666
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMskIdHigh=(u16)0x777<<5; //过滤器n+3对应ID—0x777
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //本过滤器组关联FIFO—FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
5）发送：
CanTxMsg TxMessage;
u8 i,Txbuff[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};
TxMessage.ExtId = 0; //扩展ID--0
TxMessage.StdId = 0x123; //标准ID—0x123
TxMessage.IDT = 0; //ID类型选择—0-标准帧，1-扩展帧
TxMessage.RTR = 0; //数据/远程帧选择—0-数据帧，1-远程帧
TxMessage.DLC = 8; //发送数据长度（1~8）--8
for(i = 0; i< DLC; i++)
TxMessage.Data = Txbuff; //数据段—从Txbuff取数据
mbox = CAN_Transmit(CANx, &TxMessage); //选取一个空的发送邮箱，写入TxMessage，并请求发送
6）接收：
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1, FIFO0) ！= 0) //判断FIFO0挂起（非空）
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //将FIFO0数据写入RxMessage，并释放接收邮箱
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