最近有个小马达，步进电机，研究了一下原理，并调试运行，跟大家分享一下。
电机外部可以看到有4根引线，一根转轴。拆开后，研究一下内部结构，有两个绕组，绕组的两端抽头正好对应外部的4根引线。两个绕组在结构上相差90°。
电机结构可简化为下图，
定子绕组和永磁体转子。
下面来分析一下转动原理
上图中画出了绕组的4种通电方式，A+B+,A-B+,A-B-,A+B-.
根据安培定则可知，通电螺线管会产生磁场，假设上图中绕组的电流方向流向转子，则磁场方向指向绕组，反之，电流流向外侧，产生的磁场方向指向绕组相反的方向。
1.第一个图中，通A+B+。A相绕组电流向右，产生的磁场指向左。B相电流向下，产生的磁场指向上。两个磁场叠加，合成磁场如图中的方向。这时，转子中的永磁体受到磁场的作用，同相相斥，异相相吸，转子会以最短的路径转到绕组产生的磁场方向。
2.接着，更换绕组的通电方向，如第二个图所示，通电A-B+。同理，这时合成的磁场方向顺时针转过90°。
3.按照一定的顺序，就可以完成转子旋转一圈。
在控制时，可以采用4路占空比为50%的PWM进行控制，每相绕组的两个抽头接互补的信号，A相和B相的PWM相移90°。即可实现4步顺序通电。调过控制PWM的频率，可改变电机的转速。
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