ST合作伙伴方案非常多，内容涵盖很多方面，这次学习了基于STM32芯片的开源四轴飞行器MiniFly方案，学习链接是https://bbs.21ic.com/icview-3050870-1-3.html
这次的四轴方案是正点原子MiniFly四轴。目前在很多论坛，很多电子爱好者交流群很多在讨论正点原子的开源四轴，因为是开源的，所以可以自动动手，做板子、使用正点原子的代码做一套自己的四轴。正点原子的四轴飞行器基于STM32F411系列芯片开发，支持众多酷炫功能，包括：定高定点，4D空翻，一键起飞和降落，抛飞，无头飞行，航拍等。并且所有源码均开源，支持二次开发，是一款极佳的学习型开源四轴飞行器。
四轴飞行器主要是姿态控制、空心杯电机驱动、遥控通信等功能，在学习姿态获取和定高飞行时，对于姿态传感器的数据输出和算法学习，理解上有难度，不知道为什么这么计算，通过和群里的人交流，大概明白了。
通过这次学习，了解了四轴的基本硬件框架、油门不同时对空心杯电机的控制、通过光流传感器实现定高飞行，对姿态角度获取和滤波有了了解。
这次学习中对航拍很感兴趣，是否可以多增加一些航拍的方案选择，比如传输距离非常远的航拍是怎么实现的，根据遥控距离如何控制四轴的飞行。
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