STM32读取伺服电机编码器信号

void TIM8_Encoder_Init(void)

 {

     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitTypestruct;

     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseInitTypestruct;

     TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitTypestruct;

     NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitTypestruct;

     

     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);

 //    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);



     GPIO_InitTypestruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;

     GPIO_InitTypestruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;

     GPIO_InitTypestruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; 

     GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitTypestruct);



     TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_Period=3999;

     TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_Prescaler=0;

     TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

     TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

     TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_RepetitionCounter=0;

     TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseInitTypestruct);

     

     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);  

 //  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitTypestruct);

     TIM_ICInitTypestruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;

     TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICFilter=15;

 //    TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_BothEdge;

   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;

 

TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;

     TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;

     TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitTypestruct);



 //    TIM_ICInitTypestruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;

 //    TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICFilter=15;

     TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_BothEdge;

 //  TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;

 //    TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;

 //    TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;

 //    TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitTypestruct);



 //  TIM8->CR1&=~(3<<5);

 //    TIM8->CCMR1|=1<<0;

 //    TIM8->CCMR1|=1<<8;

 //    TIM8->CCER&=~(2<<0);

 //    TIM8->CCER&=~(1<<5);





     NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_IRQn;

     NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

     NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;

     NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;

     NVIC_Init(&NVIC_InitTypestruct);

     

     TIM_ARRPreloadConfig(TIM8,ENABLE);

     TIM_ClearFlag(TIM8,TIM_FLAG_Update);

     TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);

     TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_Update,ENABLE); 

     TIM_SetCounter(TIM8,0);

     TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);    

 }