打印
[STM32F1]

FOC2.0库的问题

[复制链接]
771|1
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
yaojinwei111111|  楼主 | 2021-1-1 08:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
void HALL_Init_Electrical_Angle(void)
{
#if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_120)
switch(ReadHallState())
{
  case STATE_5:
    hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_1:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_3:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_120_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_2:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_120_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_6:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;
  case STATE_4:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;   
  default:   
    break;
  }
#elif (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_60)
switch(ReadHallState())
{  
  case STATE_1:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_3:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_7:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_120_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_6:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_120_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_4:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;
  case STATE_0:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;   
  default:   
    break;
  }
#endif
}

霍尔电角度上电初始化时,各个状态的电角度已经规定好了的,怎么在霍尔中断处理程序里的值表现不一样呢?
#if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_120)   
    switch(bHallState)
    {
      case STATE_5:
        if (bPrevHallState == STATE_5)
        {
  //a speed reversal occured
         if(bSpeed<0)
         {
           bSpeed = POSITIVE_SWAP;
         }
         else
         {
           bSpeed = NEGATIVE_SWAP;
         }
        }
        else   
          if (bPrevHallState == STATE_6)
          {
           bSpeed = POSITIVE;
          }
          else
            if (bPrevHallState == STATE_3)
            {
              bSpeed = NEGATIVE;
            }
  // Update angle
        if(bSpeed<0)
        {
          hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT);
        }
        else if(bSpeed!= ERROR)
        {
          hElectrical_Angle = S16_PHASE_SHIFT;  
        }
        break;
如上图,上一个状态bPrevHallState是5,这次 bHallState还是5,应该霍尔出错啊,
电角度初始化时case STATE_5:
    hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
到中断时// Update angle
        if(bSpeed<0)
        {
          hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT);

        }
怎么不一样了呢?各位大侠不吝赐教

使用特权

评论回复
沙发
mmuuss586| | 2021-1-3 12:40 | 只看该作者

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

3

主题

9

帖子

0

粉丝