STM32驱动电机应用

只看该作者 · 2021-1-6 08:31

1。编码器原理

什么是正交？如果两个信号相位相差90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向。

这里使用了TI12模式，例如当T1上升沿，T2在低电平时；T1下降沿，T2在高电平时，向上计数，这样的好处是当有毛刺产生的时候，会自动+1-1过滤掉毛刺。

2。编码器的中断

由于编码器是基于定时器的，所以编码器的中断实际上就是定时器的中断。也就是说定时器是每隔一定时间加一个数（或减一个数），当数到达预设值时就产生中断，而编码器是每一个有效脉冲就加一个数（或减一个数），当数到达预设值时就产生中断。若预设值为1000则编码器与定时器中断不同的是，当编码器反转时值到达999产生一次中断，而当编码器正转到达0时同样产生一次中断。在硬件上这两个中断是没法区分的，这也就造成了有种情况的误判。

3。STM32编码器没有考虑的情况

想象一下，如果编码器的预设值为1000，当某次我们使得编码器正转产生中断后，立即反转则又该怎么办呢？根据上面的说法，这时候会产生两次一样的中断。如果在算法上没有处理的话，极有可能认为是行走了两次正向。但实际上并没有。所以这个时候必须结合方向来判断行走的情况（判断方向使用的是DIR寄存器位）或者在产生中断后读一次count寄存器位（看看是999还是0，以此来判断当前的方向）。只有上一次为正且这一次同样为正，距离才是相加的。

4。STM32f1系列定时器16位的问题

我用STM32的定时器3工作于编码器方式，可以正常得到编码器位置，但由于现在只有16位计数，位数不够，我想扩展到32位，可以先用定时器内部连接，将定时器3的溢出送到定时器2，用定时器2做高位，在正转的时候正常，但反向的时候出错。换了个思路，做个每10ms产生一次的中断，在中断中调用下面的代码，下述代码中MAX_COUNT是比10ms内可能出现的计数最大值还要大的值，ENCODER_TIM_PERIOD是定时器的period值，最好比MAX_COUNT大，然后定义一个32位的有符号变量，如currentCount，然后每隔10ms执行一次currentCount+=Enc_GetCount（）;只需要去读取currentCount的值就可以得到位移信息了。

s16Enc_GetCount（void）

{

staticu16lastCount=0;

u16curCount=ENCODER_TIM-》CNT;

s32dAngle=curCount-lastCount;

if（dAngle》=MAX_COUNT）{

dAngle-=ENCODER_TIM_PERIOD;

}elseif（dAngle《-MAX_COUNT）{

dAngle+=ENCODER_TIM_PERIOD;

}

lastCount=curCount;

return（s16）dAngle;