针对EtherCAT的数控系统的实现,提出了一种基于EtherCAT技术的实时通信及DSP控制的可行系统方案,构建了EtherCAT主站网络结构,并重点分析了EtherCAT主站的状态机、分布时钟、CoE协议。
本实验使用AM57x开发板、Linux-4.4.19内核，提供基于EtherCAT协议控制伺服驱动器，驱动伺服电机运转的方法。
实验硬件：
评估板： 信迈 XM5728-IDK-V3
伺服驱动器 SAN YO RS2A03A0KA4W00
伺服电机——SANYO R2AA08075FXH00W 实验 软件 EC Master V2.9 Linux_armv6 vfp eabihf Eval.tar.gz 例程源码压缩包
EC-Engineer （免费试用版，会定期更新，路径为：光盘资料\Tools\Windows）
内核 版本 Linux 4.4.19
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