本帖最后由 subspacen 于 2021-1-21 21:20 编辑
AC7801x电机开发板到手有好几天了，做了些简单的测试，发个帖感谢一下杰发的开发板。
一.文档和软件
从杰发官网下了几个文档，同时下了Motor Studio和AutoGenStudio两个软件，这两个软件功能与ST的MotorControl Workbench和CubeMX类似，在Motor Studio界面上配置电机和算法参数，然后自动生成代码，还可以完成开发板与电脑端的通讯进行监控与参数修改，总之Motor Studio用起来还真是挺香的！
二.霍尔FOC
Motor Studio生成的代码中具体怎么基于霍尔信号计算电角度是封起来了，看不到，所以霍尔FOC也没什么好说的了。倒是关于Hall Self Learn这个功能想说一下，这个应该是完成霍尔相序的学习和安装误差的标定，也是很实用的功能了，不过我是觉得应该把 HALL_SELF_LEARN_ORDER和HALL_SELF_LEARN_THETA这两个具体的定义在相关文档中说清楚好一点吧。另外实际测试中，发现这个霍尔自学习的失败概率还是挺高的，如文档中说的修改自学习的电流或者电流环的PI值也似乎并没有提高太多成功概率，倒是修改HALL_SELF_LEARN_INTERVAL这个宏定义值可以提高概率，而这个又具体是怎么定义的呢，文档中没有看到说明。所以，如果文档把霍尔自学习这个功能逻辑和相关的几个定义再具体描述一下就更好了。
三.霍尔FOC下测试Sensorless计算电角度的效果
无传感器情况下Motor Studio可以选择反电动势或磁链观测器两种方式计算电角度，我测试的小电机带霍尔的，所以就先在霍尔运行的情况下，通过DAC输出对比看一下观测器计算的电角度和霍尔计算的电角度，简单测试如图片所示。
四.Sensorless FOC
无传感器FOC也都跑了一下。无传感器启动这一块，试了三步法开环启动和定位两次直接启动两种方法，没有加载，空载这个小电机都能跑起来。
五.总结
1.就测试的情况来看，Motor Studio和Sensorless算法这些完成度都是挺高的了，个人是觉得杰发在电机控制这块是非常值得肯定的。
2.遗憾就是算法相关的大部分代码都看不到，霍尔计算电角度、SVPWM、弱磁、MTPA、高频注入、Sensorless观测器等等这些都看不到，就连PID都封起来了。
3.我是觉得文档不够完善，这点可能是有点欠缺的，比如在Sensorless算法这块，PIC的滑模观测器会有具体的文献说明，ST的龙伯格观测器也都有文档给出具体的观测器的公式推导，杰发是不是也有相关的文档呢?有什么途径可以获取呢？
4.48M主频、FOC分频为2、16KHZPWM的测试发现、FOC算法运行时间：霍尔FOC为30us+5us，无传感FOC为30us+20us，当然这个测试误差有多大我是不确定的，想请教一下杰发的技术人员的，拿来开发高转速的项目是否可行呢，比如说电气频率1500HZ？
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霍尔电角度 和 磁链观测器 怎么输出到示波器
