本帖最后由 tinnu 于 2021-2-28 21:36 编辑
（一）桌面液体搬运机械臂
桌面机械臂应用于液体搬运场景，对速度平稳性变化有重要要求。该控制卡就是用于通过采集传感器信号，准确定位并驱动电机、舵机，实现平稳的变速控制算法的目的下。
（二）硬件方案
1-驱动方案
步进电机驱动：A4988+DRV8825
供电体系设计:12V DC输入，MP1584两路
2-驱动板
驱动板为兼容RAMPS1.4设计：
3-步进电机驱动
采用DRV8825、A4988混合驱动
DRV8825是德州仪器的集成电机芯片，其模块设计兼容A4988，但稳定性更好，能够提供高达1.5A的电流，适合驱动负载稍大的步进电机，因此可用于驱动主轴和副轴。
回转轴负载较小采用A4988驱动
4-舵机驱动
采用PCA9685驱动板
舵机采用MG996R型号的180°舵机
本来的方案是光耦IC隔离，通过单片机驱动IO口生成PWM，但后来调试程序的时候才发现，左侧arduino最末一个口，PB8是IIC要用的，而PC0则没有TMR硬件PWM。只能采用PCA9685驱动板。
5-角度采集反馈
MPU6050采集PV轴角度，使得在垂直面的运动没有角度误差累加
程序设计会在启动的时候自检，如果自检或者运行过程中出错，自动转为无反馈的控制
6-由于没有考虑到网口位置网口把驱动板顶起来，因此用了一个插座顶起驱动板：
（三）软件方案
1-外设
使用到的外设包括GPIO、IIC、DMA UART、TMR
IIC读写与多字节读取异常钳住总线
rtstudio DSP与FPU五种条件测试cos与除法运算
GPIO 及 arduino中无法正常驱动的引脚
2-开发环境
RTSTUDIO
开发环境搭建
（四）控制指令
控制指令通过串口上下交互
（五）演示
https://v.youku.com/v_show/id_XNTExMjQ2OTQyMA==.html
（六）源码
1-控制卡源码
2-上位机软件
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