第七十五章、CH32V103应用教程——舵机控制

#ifndef __TIMER_H

#define __TIMER_H



#include "ch32v10x_conf.h"



#define  ARR  999

#define  PSC  1439



void TIM1_PWMOut_Init( void );

void Set_PWM_Dutycycle(uint16_t dutycycle);



#endif

#include "timer.h"



//定时器PWM输出模式基本配置

void TIM1_PWMOut_Init( void )

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;



    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE );//使能GPIOA外设时钟和TIM1时钟



    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;        //配置PA8引脚

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //设置为复用推挽输出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置输出速度：50MHz

    GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );         //GPIO初始化



    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = ARR;     //指定下次更新事件时要加载到活动自动重新加载寄存器中的周期值。

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = PSC;  //指定用于划分TIM时钟的预分频器值。

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;    //时钟分频因子

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM计数模式，向上计数模式

    TIM_TimeBaseInit( TIM1, &TIM_TimeBaseInitStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位



    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;            //指定TIM模式

    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态，即使能比较输出

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0.5/20.0*ARR;               //指定要加载到捕获比较寄存器中的脉冲值。

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;    //指定输出极性。

    TIM_OC1Init( TIM1, &TIM_OCInitStructure ); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化TIM1 Channel1。



    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE );                  //启用定时器1PWM输出

    TIM_OC1PreloadConfig( TIM1, TIM_OCPreload_Disable );//使能CCR1上的TIM1外设预加载寄存器

    TIM_ARRPreloadConfig( TIM1, ENABLE );               //使能ARR上TIM1外设预加载寄存器

    TIM_Cmd( TIM1, ENABLE );                            //使能TIM1

}



//通过修改PWM输出占空比控制舵机转动

void Set_PWM_Dutycycle(uint16_t dutycycle)

{

    #if 1

    {

        /* 对超过范围的占空比进行边界处理 */

        dutycycle = 0.5/20.0*ARR > dutycycle ? 0.5/20.0*ARR : dutycycle;

        dutycycle = 2.5/20.0*ARR < dutycycle ? 2.5/20.0*ARR : dutycycle;

    }

    #endif

    TIM_SetCompare1(TIM1,dutycycle); //设置TIM1捕获比较1寄存器值,，用于修改占空比

}

<font size="4" face="宋体">/********************************** (C) COPYRIGHT *******************************

* File Name          : main.c

* Author             : WCH

* Version            : V1.0.0

* Date               : 2020/09/29

* Description        : Main program body.

*******************************************************************************/

#include "debug.h"

#include "led.h"

#include "key.h"

#include "timer.h"



__IO uint16_t ChannelPulse = 0.5/20.0*ARR;



int main(void)

{

    u8 t=0;

    static u8 i=1;

    static u8 j=1;



        USART_Printf_Init(115200);

    Delay_Init();   //延时函数初始化

        LED_Init();     //LED初始化

        KEY_Init();     //按键初始化

        TIM1_PWMOut_Init();



        printf("SystemClk:%d\r\n",SystemCoreClock);



        while(1)

    {

        t=KEY_Scan(0);      //得到键值



        switch(t)

        {

            case KEY0_PRESS:

                GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, (i==0) ? (i=Bit_SET):(i=Bit_RESET));

                printf("i=%d\n",i);

                ChannelPulse -= 10;    // 减少占空比

                ChannelPulse = 0.5/20.0*ARR > ChannelPulse ? 0.5/20.0*ARR : ChannelPulse;       // 检查占空比的合法性

                Set_PWM_Dutycycle(ChannelPulse);    // 设置占空比

                break;



            case KEY1_PRESS:

                GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, (j==0) ? (j=Bit_SET):(j=Bit_RESET));

                printf("j=%d\n",j);

                ChannelPulse += 10;    // 增加占空比

                ChannelPulse = (2.5/20.0*ARR) < ChannelPulse ? (2.5/20.0*ARR) : ChannelPulse;    // 检查占空比的合法性

                Set_PWM_Dutycycle(ChannelPulse);    // 设置占空比

                break;



            default:

                Delay_Ms(10);

        }

        }

}</font>