原来用pid做过恒温度控制，效果还行，主要是使用pid控制pwm调节占空比
这次没有pwm，就是dac直接输出4-20ma，给调节阀，问题出在衡水位，调节部分
阀门好像没有一个维稳的过程，不是全关，就是全开，下面是代码片段
else //如果是在1cm范围内，则运行PID计算
{
for(i=0;i<10;i++)
{
s=u;
rin = s; // Read Input
rout = PIDCalc ( &spid,rin ); // Perform PID Interation
}
if (high_time<=100)
{ high_time=(uchar)(rout/800);
IDA1=(high_time/100*1697)+351;}
else
high_time=100;
low_time= (100-high_time);
IDA1=2048;
}
high_time是温控时用的我理解在这里就是开阀的角度和开阀行程的占空比，不知对否
然后根据high_time反推IDA1的数值，但是好像变化很小，肯定是哪里出问题了
哪位指点一下，谢谢
顺便解释一下上面的code
IDA1=(high_time/100*1697)+351;
351输出4ma，关闭阀门，也就是开阀的基准值，
1697是开阀的行程，2048全开，减去351就是1697
(high_time/100*1697)=pid算出的微调量
下面这3句话就是出问题的地方，老跳进去把阀门全打开
high_time=100;
low_time= (100-high_time);
IDA1=2048;
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