最近在学习PIC16单片机的CWG模块，该模块有半桥模式，全桥模式，转向模式，推挽模式。以前用的都是STM32系列芯片，PWM模块的功能跟PIC的相差甚远，不能理解每种模式的应用场景，特前来请教各位大神。
1.半桥模式
在半桥模式下，CWG的4路输出A,B,C,D,全部都可以输出数据源的波形，且可以插入死区。并且4路的极性都可独立配置
这种连续输出4路波形的，可以用来控制什么，或者说在哪些场景下可以用到半桥模式？
2.全桥模式
全桥模式分为正向全桥模式和反相全桥模式，个人的理解，全桥模式可用于控制单相直流无刷电机，正向模式和反相模式切换，就实现了换相功能，且通道极性可配，可以满足各种驱动电路要求。
3.推挽模式
推挽模式下，将生成两个输入信号的交替信号，基于输入源，A和B交替输出。像这种信号又会用在哪里？
4.转向模式
在转向模式下，可以将输入信号加到任意输出通道上。通过转向控制寄存器位控制输出通道为输入信号还是极性控制的电平。此模式下不能插入死区。
这种控制又用于何种场景？
问题比较多，劳烦各位不吝赐教，感谢！
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