本帖最后由 handsomefa 于 2021-3-30 09:37 编辑
摘要
本作品基于AutoChips的电机库的基础上开发的三相直流电机控制系统，使用手机蓝牙可以无线控制电机的启停，调速功能，而电机目前运行状态也会通过LCD显示。本次三相直流电机的驱动方式为BLDC无感控制，并且对BLDC无感的原理和控制效果进行分析。
关键字：BLDC，蓝牙，LCD，PID
1. 方案设计
手机通过蓝牙发送指令到MCU,进而控制电机的旋转。 本作品使用到的硬件设备： 主控MCU及电机控制板：AC781x电机开发板 电机：57BL75S10-230 蓝牙设备：TB-02蓝牙模块 LCD：ST7735S 1.8’128X160RGB_TFT 电源：GPS305D 示波器：DSO2D15
2. 电路设计
3. 程序设计
4. 测试方案与测试结果4.1 测试方案 测试项目
| 方案
| PWM输出波形
| 示波器采集
| 反向电动势波形
| 示波器采集
| PID调节时间
| 串口上位机打印
| PID调节效果
| 串口上位机打印
|
（其实PID的调节效果通过霍尔/正交编码器观察更为，但是由于本人霍尔编码器摔坏了，只能退而求次之）
4.2 测试结果4.2.1 PWM输出波形：
4.2.2 PWM输出波形：设定速度为600时
设定速度为2000时
4.2.3 PID调节时间：速度从0到1000时速度曲线
4.2.4 PID调节效果速度为1000时
速度为2000时
4.2.5 总结1.可能由于自购电源的原因，导致的I_BUS和I_BUS_D纹波比较大，本人通过电机库的函数无法准确获取母线电流，所以直接移除了电流环。所以本次控制使只用单级PID，由上图可以得到，也可以快速得到达稳态。
2.通过4.2.2的两张图可以得到，当电机速度到达一定高速时，反电动势的波形出现了失真，导致高速时通过采集反电动势得到速度不准确，从而调节速度值出现较大的静态误差。
3.蓝牙控制效果： 4.AutoChips的主控芯片完全能够支持对无刷直流电机的控制。 5. 意见和建议 PID 当电机从开环启动到闭环后，此时的PWM的输出/母线电流并不是0，而增量式的pidout初始值为0，如果参数调节过小，PWM变小，会突然出现减速，导致误差突然变大；参数过大，容易超调。这样会可能会影响pid的调节速度和调节难度。
说明：本人能力有限，对BLDC的理解也比较弱，**中难免会出现错误和纰漏，希望大家能够帮忙修正和补充。或者对我的电机控制有意见或者建议的，也可以在评论区中提出。 相关代码在附件中。[url=]基于BLDC的蓝牙控制电机系 ...[/url] | 
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