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STM32的SYSTICK详解

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楼主
什么是SYSTICK:
这是一个24位的系统节拍定时器system tick timer,SysTick,具有自动重载和溢出中断功能,所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。
作用:
在单任务引用程序中,因为其架构就决定了它执行任务的串行性,这就引出一个问题:当某个任务出现问题时,就会牵连到后续的任务,进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题,可以使用实时操作系统(RTOS).
因为RTOS以并行的架构处理任务,单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍,为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。
微控制器的定时器资源一般比较丰富,比如STM32存在8个定时器,为啥还要再提供一个SYSTICK?原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器,这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上,由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。

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沙发
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:17 | 只看该作者
SysTick定时器除了能服务于操作系统之外,还能用于其它目的:如作为一个闹铃,用于测量时间等。
要注意的是,当处理器在调试期间被喊停(halt)时,则SysTick定时器亦将暂停运作。

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板凳
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:17 | 只看该作者
时钟的选择:
用户可以在位于Cortex_M3处理器系统控制单元中的系统节拍定时器控制和状态寄存器(SysTick control and status register ,SCSR)选择systick 时钟源。如将SCSR中的CLKSOURCE位置位,SysTick会在CPU频率下运行;而将CLKSOUCE位清除则SysTick会以CPU主频的1/8频率运行。
3.5版本的库函数与以往的有所区别
不存在stm32f10x_systick.c文件,故原来的一些函数也不存在,比如SysTick_SetReload(u32 reload);SysTick_ITConfig(FunctionalState NewState);等

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地板
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:18 | 只看该作者
在3.5版本的库函数中与systick相关的函数只有两个
第一个,SysTick_Config(uint32_t ticks),在core_cm3.h头文件中进行定义的。
第二个,void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource),在misc.c文件中定义的。

SysTick_Config(uint32_t ticks),在core_cm3.h

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5
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:19 | 只看该作者
主要的作用:
1、初始化systick
2、打开systick
3、打开systick的中断并设置优先级
4、返回一个0代表成功或1代表失败
注意:
Uint32_t ticks  即为重装值,
这个函数默认使用的时钟源是AHB,即不分频。
要想分频,调用void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource),
但是要注意函数调用的次序,先SysTick_Config(uint32_t ticks),
后SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)

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6
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:19 | 只看该作者
函数说明:
/**
* [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.
*
* @param   ticks   number of ticks between two interrupts
* [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url]  1 = failed, 0 = successful
*
* Initialise the system tick timer and its interrupt and start the
* system tick timer / counter in free running mode to generate
* periodical interrupts.
*/
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            
  /* Reload value impossible */重装载值必须小于0XFF FFFF,为什么,这是一个24位的递减计数器。

  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
     /* set reload register */设置重装载值,SysTick_LOAD_RELOAD_Msk定义见后面
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
/* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  SysTick->VAL   = 0;
  /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                  
/* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);
  /* Function successful */
}
#endif

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7
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:20 | 只看该作者
与systick相关的寄存器定义
/** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTick
  memory mapped structure for SysTick
  @{
*/
typedef struct
{
  __IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
  __IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
  __IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
  __I  uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
} SysTick_Type;

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8
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:21 | 只看该作者
与systick寄存器相关的寄存器及位的定义
/* SysTick Control / Status Register Definitions */控制/状态寄存器
#define  SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos  16      /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk         (1ul << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)         
/*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */ 溢出标志位

#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos   2       /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk         (1ul << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)  
/*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */时钟源选择位,0=外部时钟;1=内核时钟

#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos      1        /*!< SysTick CTRL: TICKINT Position */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk           (1ul << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)         
/*!< SysTick CTRL: TICKINT Mask */异常请求位

#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos             0       /*!< SysTick CTRL: ENABLE Position */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk            (1ul << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)               
/*!< SysTick CTRL: ENABLE Mask */使能位

/* SysTick Reload Register Definitions */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos             0    /*!< SysTick LOAD: RELOAD Position */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_LOAD_RELOAD_Pos)        
/*!< SysTick LOAD: RELOAD Mask */

/* SysTick Current Register Definitions */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos             0       /*!< SysTick VAL: CURRENT Position */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        
/*!< SysTick VAL: CURRENT Mask */

/* SysTick Calibration Register Definitions */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos            31      /*!< SysTick CALIB: NOREF Position */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk            (1ul << SysTick_CALIB_NOREF_Pos)              
/*!< SysTick CALIB: NOREF Mask */

#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos             30       /*!< SysTick CALIB: SKEW Position */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk             (1ul << SysTick_CALIB_SKEW_Pos)               
/*!< SysTick CALIB: SKEW Mask */

#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos             0       /*!< SysTick CALIB: TENMS Position */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        /*!< SysTick CALIB: TENMS Mask */
/*@}*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */

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9
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:23 | 只看该作者
与systick相关的寄存器的说明

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10
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:24 | 只看该作者

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11
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:24 | 只看该作者

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12
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:25 | 只看该作者

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13
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:26 | 只看该作者
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
作用:
选择systick的时钟源,AHB时钟或AHB的8分频
默认使用的是AHB时钟,即72MHz

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14
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:26 | 只看该作者
函数说明:
/**
  * @brief  Configures the SysTick clock source.
  * @param  SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source.
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     [url=home.php?mod=space&uid=2817080]@ARG[/url] SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.
  *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.
  * @retval None
  */
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
  if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
  {
    SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
  }
  else
  {
    SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
  }
}

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15
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:27 | 只看该作者
Systick时钟源的定义:
/** @defgroup SysTick_clock_source
  * @{
  */

#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)//将控制状态寄存器的第二位置0,即用外部时钟源
#define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)//将控制状态寄存器的第二位置1,即用内核时钟
#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \
                                       ((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))

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16
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:28 | 只看该作者
Systick定时时间的设定:

重装载值=systick 时钟频率(Hz)X想要的定时时间(S)
如:时钟频率为:AHB的8分频;AHB=72MHz那么systick的时钟频率为72/8MHz=9MHz;要定时1秒,则
重装载值=9000000X1=9000000;
定时10毫秒
重状态值=9000000X0.01=90000
Systick的中断处理函数,
在startup_stm32f10x_hd.s启动文件中有定义。
DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler
根据需要直接编写中断处理函数即可:
Void SysTick_Handler (void)
{ ;}

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17
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:30 | 只看该作者
注意:
如果在工程中,加入了stm32f10x_it.c,而又在主函数中编写中断函数,则会报错。

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18
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:31 | 只看该作者

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19
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:31 | 只看该作者
因为在stm32f10x_it.c文件中,也有这个中断函数的声明,只是内容是空的。
/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SysTick_Handler(void)
{
}

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20
实际测量不符|  楼主 | 2021-4-26 22:32 | 只看该作者
中断优先级的修改
在调用SysTick_Config(uint32_t ticks)之后,调用 void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)。这个函数在core_cm3.h头文件中。
具体内容如下:

/**
* @brief  Set the priority for an interrupt
*
* @param  IRQn      The number of the interrupt for set priority
* @param  priority  The priority to set
*
* Set the priority for the specified interrupt. The interrupt
* number can be positive to specify an external (device specific)
* interrupt, or negative to specify an internal (core) interrupt.
*
* Note: The priority cannot be set for every core interrupt.
*/

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