void InitCan(void)
{
TRISB=(TRISB|0x08)&0xFB; // 数据方向寄存器 设置CANRX/RB3为输入，CANTX/RB2为输出 高电平输入，低电平输出
CANCON = 0x80; // CAN控制寄存器CANCON 请求配置模式 REQOP=100
while(CANSTAT&0x80==0){;} // 等待进入CAN配置模式OPMODE=100
// 波特率寄存器BRGCONx(x=1，2， 3)决定了CAN 控制器的波特率、采样次数、同步跳转宽度和重同步方式
// 500Kbps@16M TBit=1*TQ+8*TQ+1*TQ+6*TQ=16*TQ=16*2/16=2 1/2 M=500 K
// BRGCON1 = 0x00; // 0000 0000 Sync_Seg=1*TQ TQ = (2 x 1)/FOSC
// BRGCON2 = 0xb8; // 1011 1000 Phase_Seg1=8*TQ Prop_Seg=1*TQ
// BRGCON3 = 0x05; // 0000 0101 Phase_Seg2=6*TQ
BRGCON1 = 0xc0; // 1100 0000 Sync_Seg=4*TQ TQ = (2 x 1)/20
BRGCON2 = 0xb8; // 1011 1000 Phase_Seg1=8*TQ Prop_Seg=1*TQ
BRGCON3 = 0x06; // 0000 0110 Phase_Seg2=7*TQ
// 设置发送邮箱0标识符号和发送的数据
TXB0CON=0x03; // TXB0发送优先级为最高优先级，TXPRI=11 00:最低优先级
TXB0SIDH=0xFF; // 设置发送缓冲器0为标准标识符，ID = 0x7FF
TXB0SIDL=0xE0;
TXB0DLC=0x08; // 设置数据长度为8个字节
TXB0D0=0X01; // 写发送缓冲器数据区数据初值 TXBnDm:0 ≤ n < 3 and 0 < m < 8
TXB0D1=0X02;
TXB0D2=0X03;
TXB0D3=0X04;
TXB0D4=0X05;
TXB0D5=0X06;
TXB0D6=0X07;
TXB0D7=0X08;
// 设置接收邮箱0的标识符和初始化数据
RXB0SIDH=0XFF; // 设置接收缓冲器0的标识符 ID = 0x3FF
RXB0SIDL=0XE0; // SID2-SID0:111
RXB0SIDH=0X00; // 设置接收缓冲器0的标识符 ID = 0x3FF
RXB0SIDL=0X00; // SID2-SID0:111
RXB0CON=0X20; // 仅仅接收标准标识符，FILHIT0=0表示RXB0采用filter0
RXB0DLC=0X08; // 设置接收缓冲器0的数据区长度8个字节
RXB0D0=0X00; // 初始化接收缓冲器0的数据区数据
RXB0D1=0X00;
RXB0D2=0X00;
RXB0D3=0X00;
RXB0D4=0X00;
RXB0D5=0X00;
RXB0D6=0X00;
RXB0D7=0X00;
// 初始化接收滤波器0，Id = 0x26D = 0b 010 0110 1101
RXF0SIDH=0b01001101;
RXF0SIDL=0b10100000;
// 所有ID 都接受，不进行滤波
RXM0SIDH=0X00;
RXM0SIDL=0X00;
// CIOCON=0X00; // 初始化CAN模块的I/O控制寄存器
CANCON=0x00; //=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式
while(CANSTAT&0XE0!=0){;} //1110 0000 等待进入正常操作模式
//初始化CAN的中断 PIC18F458
PIR3=0X00; //清所有中断标志
PIE3=0X01; //使能接收缓冲器0的接收中断 RXB0IE=1
IPR3=0X01; //接收缓冲器0的接收中断为最高优先级
}
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