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Kvaser公司创立于80年代早期，主要研究分布的嵌入式控制系统，几年后世界上第一块CAN芯片随着CAN总线协议的发布而诞生。Kvaser的创始人马上认识到CAN总线具有非常卓越的性能，用战略性的眼光致力于研究CAN解决方案，并成为最早一批研发制造CAN总线产品的公司。广州智维电子科技有限公司于十多年前将Kvaser引进中国。
Kvaser CAN 总线协议简介 Kvaser 拥有超过 30 年 CAN 总线技术的研发经验与超过 60 种各类 CAN 总线产品。高品质，高可靠性与全面的第三方配套支持赢得了众多用户的口碑，为许多公司的内部研发提供更好成本效益的方案。 CAN总线协议
这是一个对CAN总线协议的简短介绍。当人们提到“CAN”但不提及谈论的具体标准时，他们通常是指ISO 11898-1定义的数据链路层协议和ISO 11898-2定义的物理层。在现实中，有非常多的标准可供选择。 Kvaser CAN总线协议简介 CAN总线协议由ISO 11898-1标准定义，可以总结如下：
物理层在双绞线上使用有差别的传输方式。 非破坏性检测的比特式仲裁被用来控制对总线的访问权。 报文很短（最多八个数据字节），且被总和检查码保护。 报文中没有显地址，作为替代，每个报文都携带着一个控制其在总线中优先性的数值。该数值也可以作为报文内容的标识符。 精心设置的错误处理计划将会在未正确收到报文时重新发送。 拥有隔离故障并关闭总线上故障节点的有效手段
Kvaser 完整 CAN 协议指南 CAN协议指南概述了ISO 11898-1和ISO 11898-2标准。CAN总线应用在汽车设计、工业自动化控制、嵌入式系统以及其他非常非常多领域，CAN协议指南提供对CAN基本原理的详细介绍。 指南包括以下主题： CAN总线：CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文。没有办法把报文单独发送给特定的节点；所有节点都将原封不动地捕获所有报文。但是，CAN硬件能够提供本地过滤能力，从而每个节点可以只对感兴趣的报文做出响应。
CAN报文: CAN使用短报文 – 最大实用负载是94位。报文中没有任何明确的地址；相反，可以认为报文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容默示地确定其地址。报文类型：CAN总线上有四种不同的报文类型（或“帧”）：
CAN物理层:CAN总线使用不归零（NRZ）的位填充。有两种不同的信号状态：显性位（逻辑0）和隐性位（逻辑1）。这些信号状态对应于所用物理层（有几种不同的物理层）的某种电气水平。模块以连续逻辑与方式连接到总线：如果只有一个节点向总线传输逻辑0，那么不管有多少个节点向总线传输逻辑1，整个总线都处于逻辑0状态。不同的物理层：物理层定义总线上的电气水平和信号方案、缆线阻抗和类似的方面。 有几种不同的物理层：最常见的类型由CAN标准定义，是ISO 11898-2的一部分，是一种双线平衡信号方案。有时也称为“高速CAN”。同一个ISO标准的另一部分（ISO 11898-3）为低总线速度定义了另一种双线平衡信号方案。它具有容错能力，所以即使一条总线线缆断开或对地短路或连接到后备电池，信号都可以继续发出。有时也称为“低速CAN”。SAE J2411定义一种单线缆（当然，加上接地）物理层。主要用在汽车中 – 例如GM-LAN。还有几种专有的物理层。在没有CAN驱动程序的早期，使用RS485的修改。 CAN示波器图像：这是一幅来自最普通的ISO 11898 CAN总线（以1 Mbit/s的比特率运行）的图片。收发器是82C251。也就是说，物理层是由ISO 11898指定的类型。
CAN连接器： 对于CAN总线连接器，根本没有任何标准！通常，每种高层协议都会定义一种或一些首选的连接器类型。常见的类型包括：9针DSUB（由iCiA建议）。5针迷你C和/或小型C连接器（DeviceNet和SDS使用）。6针德驰连接器（由CANHUG建议用于移动液压场合）。
CAN位计时： 出于计时目的，CAN总线上的每个位都划分成至少4个时间成分。时间成分逻辑上划分成四个组或节 – CAN错误处理：错误处理内建在CAN协议中，对CAN系统的运行十分重要。错误处理的目标是检测CAN总线上出现的报文中的错误，从而传送器可以重传出错的报文。总线上的每个CAN控制器都会尝试检测报文中的错误。如果发现错误，发现节点将传送一个错误标志，从而中断总线通信。其它节点将检测错误标志导致的错误（如果它们尚未检测到初始错误）并采取合适的措施（例如丢弃当前报文）。 高层协议： CAN标准定义的是硬件（物理层 – 有几种）和通信的基本层面（数据链路层）。CAN协议本身只规定如何使用共享的通信介质将小型数据包从A点传输到B点。但是，为了管理系统中的通信，需要一种高层协议（HLP）。 高层协议包括常见的标准，例如J1939、CANopen和CCP/XCP等。
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