MPU6050数据读取问题

发表于 2021-6-9 18:44

使用dmp是不是求角度四元数的时候使用了卡尔曼滤波，对于速度和加速度是没有做任何滤波处理的？

发表于 2021-6-9 18:49

我记得有的，DMP内部已经做了滤波了，你最好查查DS咯。

发表于 2021-6-9 18:53

是滤波的了的，但是MPU6050不能测速度吧

发表于 2021-6-9 18:56

其实他想问是的角加速度和线加速度

发表于 2021-6-9 18:59

他的偏航角和翻转角有不可自动清零校准的误差累积，俯仰角还是很准的

发表于 2021-6-9 19:01

经过内部滤波处理后的数据，还是需要自己手工进行处理优化的。

发表于 2021-6-9 19:07

是的，测的加速度是原始数据，我看大多数使用MPU6050测加速度值只是用来修正姿态角的

发表于 2021-6-9 19:10

很少有用它测加速度和速度

发表于 2021-6-9 19:12

我前段时间也在用这个测加速度，然后再积分求速度，即使静止时加速度值依然抖动，0漂比较严重，因为我要测微小加速度，测的加速度值根本不能用。我用别人的卡尔曼滤波也没什么作用。

发表于 2021-6-9 19:19

这个我测的1000个数据，MPU6050静止时的原始加速度值，直接从它的FIFO读出来的。

发表于 2021-6-9 19:22

发表于 2021-6-9 19:46

哦，那我就知道怎么回事了，多谢大家

[STM32F1] MPU6050数据读取问题