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最近想做个AGV小车，之前听说但没接触过，查了一些资料好像目前比较流行的是使用磁钉+惯性导航、激光和视觉这三种，和磁条和色带相比它们主要特点是方便维护，不用经常更换磁条和色带。激光导航需要弄激光雷达模块，和视觉一样技术门槛都比较高，综合考虑觉得磁钉+惯性导航难度好像较低一些，成本也不高可以弄着玩玩。 查了很多三轴磁力计资料，综合考虑感觉LIS2MDL比较合适，LIS2MDL的测量范围是±50 gauss，16位输出，50gauss在磁阻传感器里算是很高了，不过磁阻传感器有一个缺点就是输出速率比较低，LIS2MDL的ODR能达到150Hz，用手指算了一下应该能跑到1米/秒左右的速度，另一个原因是LIS2MDL价格比较便宜而且某宝有售，价格好像5块钱不到。 前期准备使用下边方法检测磁钉相对传感器阵列的位置：
进一步的如果上述方法可行，应该还可以实现下边这种检测方式，这种方式的特点是除了检测磁体的位置，还可以检测磁体的角度。
上边这种检测方式的好处是可以确定小车当前行走的方向是否偏离规划路线 由于惯性导航中的陀螺仪测量的角速度存在长期漂移，如果累计偏航角度误差过大的话，两个磁钉的位置就不能离的太远 上图中的方式可以在每次检测到磁钉时纠正角度误差，这样磁钉的间距就可以布的更远
[size=0.83em]image.png (39.3 KB, 下载次数: 0) 下载附件 [url=]保存到相册[/url] [color=rgb(153, 153, 153) !important]2020-9-12 22:18 上传
这些问题只是在理论层面想过，感觉可行但不是很确定，希望弄过AGV的网友给提提意见！！
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