STM32 单片机超声波测距 SR-04 程序 C语言标准库超声波模...

1万 · 2021-7-5 14:01

原理图如下图所示：

1万 · 2021-7-5 14:02

代码使用方法:

1 需要初始化引脚：init_sr04_pin();
2 在循环中，不断调用 distance_sr04=get_distance(); 获得距离。单位是毫米。
注意：超声波两次读取间隔应该大于75ms，好像以前在超声波模块说明书里见过如此的说明。
注意：代码里用了TIM3定时器。

代码：

unsigned int distance_sr04;                                                 /* 距离单位是毫米 */
char over_flow_sr04 = 0;                                           /* 溢出 */
#define trig PBout( 3 )                                                    /* trig ouput */
#define echo GPIO_ReadInputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_4 )                   /* echo input */

void TIM3_Int_Init( u16 arr, u16 psc )
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE );                /* TIM4时钟使能 */

/* 定时器TIM3初始化 */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                         /* 设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;                         /* 设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;                /* 设置时钟分割:TDTS = Tck_tim */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;          /* TIM向上计数模式 */
TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseStructure );                      /* 根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 */

TIM_ITConfig( TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE );                         /* 使能指定的TIM4中断,允许更新中断 */

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;          /* 抢占优先级2 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;          /* 子优先级2 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    /* IRQ通道使能 */
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );                                     /* 根据指定的参数初始化VIC寄存器 */
}

1万 · 2021-7-5 14:02

/* 定时器3中断服务程序 */
void TIM3_IRQHandler( void )
{
if ( TIM_GetITStatus( TIM3, TIM_IT_Update ) != RESET )                /* 是更新中断 */
{
over_flow_sr04 = 1;

TIM_ClearITPendingBit( TIM3, TIM_IT_Update );                /* 清除TIM3更新中断标志 */
TIM_Cmd( TIM3, DISABLE );                                     /* 关闭TIM3 */
}
}

1万 · 2021-7-5 14:02

void init_sr04_pin( void )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE ); /* 使能PC端口时钟 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;          /* trig */
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    /* 推挽输出 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    /* IO口速度为50MHz */
GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );             /* 根据设定参数初始化PC13 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;          /* ECHO */
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;       /* 设置成下拉输入 */
GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );             /* 初始化GPIO */
trig = 0;                                              /* 低电平 */
TIM3_Int_Init( 50000, 71 );                            /* 1MHZ 50ms*/
}

1万 · 2021-7-5 14:02

unsigned int get_distance( void )
{
unsigned int time1;
unsigned int distance;                            /* 毫米单位 */
trig = 1;
delay_us( 20 );
trig = 0;
while ( echo == 0 )
;
TIM3->CNT = 0;
TIM_Cmd( TIM3, ENABLE );                               /* 开启定时器3 */
over_flow_sr04 = 0;                                  /* 没有溢出 */

while ( echo == 1 )
{
if ( over_flow_sr04 == 1 )
{
break;
}
}
time1 = TIM3->CNT;
TIM_Cmd( TIM3, DISABLE );    /* 关闭定时器3 */
distance = time1 * 0.17;       /* 单位是毫米 */

return(distance);
}

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