/// CAN过滤器寄存器位宽类型定义
typedef union
{
__IO uint32_t value;
struct
{
uint8_t REV : 1; ///< [0] ：未使用
uint8_t RTR : 1; ///< [1] : RTR（数据帧或远程帧标志位）
uint8_t IDE : 1; ///< [2] : IDE（标准帧或扩展帧标志位）
uint32_t EXID : 18; ///< [21:3] : 存放扩展帧ID
uint16_t STID : 11; ///< [31:22]: 存放标准帧ID
} Sub;
} CAN_FilterRegTypeDef;
#define CAN_BASE_ID 0 ///< CAN标准ID，最大11位，也就是0x7FF
#define CAN_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1 ///< CAN过滤器模式选择：=0：列表模式 =1：屏蔽模式
#define CAN_ID_TYPE_STD_ENABLE 1 ///< CAN过滤ID类型选择：=1：标准ID，=0：扩展ID
void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
#if CAN_ID_TYPE_STD_ENABLE
IDH.Sub.STID = (CAN_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF; // 标准ID高16位
IDL.Sub.STID = (CAN_BASE_ID & 0xFFFF); // 标准ID低16位
#else
IDH.Sub.EXID = (CAN_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF; // 扩展ID高16位
IDL.Sub.EXID = (CAN_BASE_ID & 0xFFFF); // 扩展ID低16位
IDL.Sub.IDE = 1; // 扩展帧标志位置位
#endif
sFilterConfig.FilterBank = 0; // 设置过滤器组编号
#if CAN_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 屏蔽位模式
#else
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
#endif
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位宽
sFilterConfig.FilterIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 过滤器组关联到FIFO0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 激活过滤器
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; // 设置从CAN的起始过滤器编号，本单片机只有一个CAN，顾此参数无效
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
uint8_t CAN_Transmit(CAN_TxPacketTypeDef* packet)
{
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &packet->hdr, packet->payload, &packet->mailbox) != HAL_OK)
return 1;
return 0;
}
void CAN_Init(void)
{
MX_CAN_Init();
CAN_Filter_Config();
HAL_CAN_Start(&hcan);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 使能CAN接收中断
}
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *canHandle)
{
static CAN_RxPacketTypeDef packet;
// CAN数据接收
if (canHandle->Instance == hcan.Instance)
{
if (HAL_CAN_GetRxMessage(canHandle, CAN_RX_FIFO0, &packet.hdr, packet.payload) == HAL_OK) // 获得接收到的数据头和数据
{
printf("\r\n\r\n\r\n################### CAN RECV ###################\r\n");
printf("STID:0x%X\r\n",packet.hdr.StdId);
printf("EXID:0x%X\r\n",packet.hdr.ExtId);
printf("DLC :%d\r\n", packet.hdr.DLC);
printf("DATA:");
for(int i = 0; i < packet.hdr.DLC; i++)
{
printf("0x%02X ", packet.payload[i]);
}
HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 再次使能FIFO0接收中断
}
}
}
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