本帖最后由 lwsandy 于 2022-8-17 20:50 编辑
在使用伺服驱动器过程中，我们都需要进行驱动器的调试。其中最关键的参数调试莫过于PID参数整定了。
专业的驱动器都会包含完整的三闭环系统，包括电流闭环、速度闭环、位置闭环。这里从电流环开始逐一介绍一下PID参数整定方法。
电流闭环调试
1、置Ki参数为0，逐步加大Kp参数，保证曲线不出现震荡的最大Kp值。调好Kp值以后，因为Ki是0，所以，曲线会一般有一个恒定的误差，我们称作稳态误差，为了消除误差，我们进行下一步Ki参数调试。
2、保持Kp不动，慢慢增加Ki参数，直至实际电流和指定电流曲线几乎重合，并且不出现过冲。
如图一所示，这样电流环的参数调节就完成了，是不是很简单？
速度闭环调试
速度闭环的调试关键的参数是Kp。Kp参数决定速度环的响应速度和带宽。
还是一样方法
1、先增大Kp参数，直到两条曲线趋近重合，已不出现震荡为最佳。
2、Ki参数，Ki参数主要消除稳态误差，这个值大概调节一下就行。
3、若曲线爬坡阶段出现了较大的跟踪误差，即实际曲线和指令曲线相差较大，则需要增加点加速度前馈，降低跟踪误差。
位置闭环调试
一般这个环路，速度前馈保持全速前馈即可，不需要再调整。
1、调节Kp参数，反复调节Kp参数，直到两条曲线几乎完全重合，不出现稳态误差，或者只有几个脉冲的误差，不出现稳态震荡。
2、若曲线爬坡出现较大跟随误差。则需要增加点加速度前馈，具体需要反复调试得到满意值。
至此，三个闭环终于完全调试成功！
|
楼主
标题置顶
标题高亮
有需要用到 板队板连接器（浮动连接器）的工程师吗？浮动连接器就是：可以弥补安装的定位误差，也可以适应 因振动产生位置偏移、或间隙存在的连接器即为浮动连接器。我们主要是日系KEL浮动连接器代理，在工控运动控制器行业已经有典型客户在用，需要了解的可以联系本人 18682337202 徐**
