mpu6050求的的角度有延迟

2万 · 2021-8-6 20:56

在实际运用的过程中，发现改变角度从0-90度，他不会马上跟着6050的实际姿态输出，而是有一定的延迟。最后会达到实际角度，而且通过改变互补滤波的比例常数Kp，可以改变延迟的时间，越大，延迟的时间越小。我是用来做四轴的，肯定希望事实反映姿态情况，那这个Kp是越大越好吗？我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6，我试了一下延迟会非常严重，Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗？顺便问一句，互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值，有什么方法吗？

1万 · 2021-8-6 21:03

参考PID参数的整定办法，慢慢调好了

1万 · 2021-8-6 21:04

延迟就是惯性，系统都有惯性的。

1万 · 2021-8-6 21:07

PID最难对付的就是惯性，不同系统的惯性不同，同样系统，不同负载惯性也不同。

1万 · 2021-8-6 21:11

楼主意思是传感器反应慢？

1万 · 2021-8-6 21:13

是不是芯片有毛病啊，换个试试。

1万 · 2021-8-6 21:15

这个应该是信号波动吧。

1万 · 2021-8-6 21:18

延迟多长时间？

2万 · 2021-8-6 21:19

怎么不使用AHRS呢？

2万 · 2021-8-6 21:22

换个姿态结算算法。

2万 · 2021-8-6 21:26

楼怎么实现的延迟到5-6秒的

1万 · 2021-8-6 21:30

使用的是什么算法？

2万 · 2021-8-6 21:34

可能算法有滞后性。

2万 · 2021-8-6 21:39

现在有卡尔曼滤波算法。

2万 · 2021-8-6 21:41

是采集数据的时候滤波了吗？

1万 · 2021-8-6 21:43

mpu6050都是互补性质的。

2万 · 2021-8-6 21:45

基于四元数的姿态解算互补滤波算法？

1万 · 2021-8-6 21:47

使用其他的算法吧

1万 · 2021-8-6 21:50

你计算的角度太慢了吗

1万 · 2021-8-6 21:57

可以借鉴别人的程序看看吧