BLDC方波驱动,正反转速度相差一倍,求助

只看该作者 · 2021-8-16 00:05

我使用 STM32F103 驱动一个无刷电机,
首先通过短时间的定向电流确认UVW 和霍尔的关系
Tim8Drv0:U+V- 霍尔:6
Tim8Drv1:U+W- 霍尔:4
Tim8Drv2:V+W- 霍尔:5
Tim8Drv3:V+U- 霍尔:1
Tim8Drv4:W+U- 霍尔:3
Tim8Drv5:W+V- 霍尔:2

做出一个顺时针驱动表,得到每个霍尔信号往前两步获得驱动信号:
const pMDrvFun DrvATab[]={
      NULL,
      Tim8Drv5,             //霍尔信号1
      Tim8Drv1,             //霍尔信号2
      Tim8Drv0,             //霍尔信号3
      Tim8Drv3,             //霍尔信号4
      Tim8Drv4,             //霍尔信号5
      Tim8Drv2,             //霍尔信号6
      NULL,
};

驱动代码如下

[url=]复制[/url]

void MotorRun(INT16U pwm)
{
      static INT8U hallbak;
      INT8U hallcur;
      hallcur=(GPIOB->IDR)&0x07;
      if(hallcur!=hallbak && hallcur!=0 && hallcur!=7)
      {
         hallbak=hallcur;
         DrvATab[hallcur](pwm);
      }
}

这个速度能达到 880rpm

我根据这个表做电机反转,pwm的载波都是一致的
const pMDrvFun DrvBTab[]={
      NULL,
      Tim8Drv1,             //霍尔信号1
      Tim8Drv3,             //霍尔信号2
      Tim8Drv2,             //霍尔信号3
      Tim8Drv5,             //霍尔信号4
      Tim8Drv0,             //霍尔信号5
      Tim8Drv4,             //霍尔信号6
      NULL,
};

得到的转速是 440rpm

修改反转表
const pMDrvFun DrvCTab[]={
      NULL,
      Tim8Drv2,             //霍尔信号1
      Tim8Drv4,             //霍尔信号2
      Tim8Drv3,             //霍尔信号3
      Tim8Drv0,             //霍尔信号4
      Tim8Drv1,             //霍尔信号5
      Tim8Drv5,             //霍尔信号6
      NULL,
};

得到的转速也是 440rpm 附近,而且C表噪声比B表大

只看该作者 · 2021-8-17 19:52

噪音大，说明运行不够流畅，进一步说明换向时机不对

只看该作者 · 2021-8-17 21:16

本帖最后由 ljxh401 于 2021-8-17 21:27 编辑

最后将表改为
修改反转表
const pMDrvFun DrvCTab[]={
NULL,
Tim8Drv0, //霍尔信号1
Tim8Drv2, //霍尔信号2
Tim8Drv1, //霍尔信号3
Tim8Drv4, //霍尔信号4
Tim8Drv5, //霍尔信号5
Tim8Drv3, //霍尔信号6

};

速度就上来了