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正文：《论语》有云：“工欲善其事，必先利其器”。输出调试信息是软件开发中必不可少的调试利器，在出现bug时如果没有调试信息将会是一件令人头痛的事。本文主要介绍在嵌入式开发中用来输出log的方法，这些方法都是在实际开发过程中使用过的。 嵌入式开发的一个特点是很多时候没有操作系统，或者没有文件系统，常规的打印log到文件的方法基本不适用。最常用的是通过串口输出uart log，例如51单片机，只要实现串口驱动，然后通过串口输出就可以了。这种方法实现简单，大部分嵌入式芯片都有串口功能。但是这样简单的功能有时候却不是那么好用，比如： （1） 一款新拿到的芯片，没有串口驱动时如何打印log （2） 某些应用下对时序要求比较高，串口输出log占用时间太长怎么办？比如usb枚举。 （3） 某些bug正常运行时会出现，当打开串口log时又不再复现怎么办 （4） 一些封装中没有串口，或者串口已经被用作其他用途，要如何输出log 下面来讨论这些问题： 1 输出log信息到SRAM 准确来说这里并不是输出log，而是以一种方式不使用串口就可以看到log。在芯片开发阶段都可以连接仿真器调试，可以使用打断点的方法调试，但是有些操作如果不能被打断就没法使用断点调试了。这时候可以考虑将log打印到SRAM中，整个操作结束后再通过仿真器查看SRAM中的log buffer，这样就实现了间接的log输出。本文使用的测试平台是stm32f407 discovery，基于usb host实验代码，对于其他嵌入式平台原理也是通用的。首先定义一个结构体用于打印log，如下： typedef struct { volatile u8 type; u8* buffer; /* log buffer指针*/ volatile u32 write_idx; /* log写入位置*/ volatile u32 read_idx; /* log 读取位置*/ }log_dev; 定义一段SRAM空间作为log buffer： static u8 log_buffer［LOG_MAX_LEN］; log buffer是环形缓冲区，在小的buffer就可以无限打印log，缺点也很明显，如果log没有及时输出就会被新的覆盖。Buffer大小根据SRAM大小分配，这里使用1kB。为了方便输出参数，使用printf函数来格式化输出，需要做如下配置（Keil）： 并包含头文件#include 《stdio.h》， 在代码中实现函数fputc（）： //redirect fputc int fputc（int ch， FILE *f） { print_ch（（u8）ch）; return ch; } 写入数据到SRAM： 为了方便控制log打印格式，在头文件中再添加自定义的打印函数 #ifdef DEBUG_LOG_EN #define DEBUG（。。.） printf（“usb_printer：”__VA_ARGS__） #else #define DEBUG（。。.） #endif 在需要打印log的地方直接调用DEBUG（）即可，最终效果如下，从Memory窗口可以看到打印的log： 2 通过SWO输出log 通过打印log到SRAM的方式可以看到log，但是数据量多的时候可能来不及查看就被覆盖了。为了解决这个问题，可以使用St-link的SWO输出log，这样就不用担心log被覆盖。查看原理图f407 discovery的SWO已经连接了，否则需要自己飞线连接：在log结构体中添加SWO的操作函数集： typedef struct { u8 （*init）（void* arg）; u8 （*print）（u8 ch）; u8 （*print_dma）（u8* buffer， u32 len）; }log_func; typedef struct { volatile u8 type; u8* buffer; volatile u32 write_idx; volatile u32 read_idx; //SWO log_func* swo_log_func; }log_dev; SWO只需要print操作函数，实现如下： u8 swo_print_ch（u8 ch） { ITM_SendChar（ch）; return 0; } 使用SWO输出log同样先输出到log buffer，然后在系统空闲时再输出，当然也可以直接输出。log延迟输出会影响log的实时性，而直接输出会影响到对时间敏感的代码运行，所以如何取舍取决于需要输出log的情形。 在while循环中调用output_ch（）函数，就可以实现在系统空闲时输出log。 /*output log buffer to I/O*/ void output_ch（void） { u8 ch; volatile u32 tmp_write，tmp_read; tmp_write = log_dev_ptr-》write_idx; tmp_read = log_dev_ptr-》read_idx; if（tmp_write ！= tmp_read） { ch = log_dev_ptr-》buffer［tmp_read++］; //swo if（log_dev_ptr-》swo_log_func） log_dev_ptr-》swo_log_func-》print（ch）; if（tmp_read 》= LOG_MAX_LEN） { log_dev_ptr-》read_idx = 0; } else { log_dev_ptr-》read_idx = tmp_read; } } } 2.1 通过IDE输出 使用IDE中SWO输出功能需要做如下配置（Keil）： 在窗口可以看到输出的log： 2.2 通过STM32 ST-LINK Utility输出 使用STM32 ST-LINK Utility不需要做特别的设置，直接打开ST-LINK菜单下的Printf via SWO viewer，然后按start： 3 通过串口输出log 以上都是在串口log暂时无法使用，或者只是临时用一下的方法，而适合长期使用的还是需要通过串口输出log，毕竟大部分时候没法连接仿真器。添加串口输出log只需要添加串口的操作函数集即可： typedef struct { volatile u8 type; u8* buffer; volatile u32 write_idx; volatile u32 read_idx; volatile u32 dma_read_idx; //uart log_func* uart_log_func; //SWO log_func* swo_log_func; }log_dev; 实现串口驱动函数： log_func uart_log_func = { uart_log_init， uart_print_ch， 0， }; 添加串口输出log与通过SWO过程类似，不再多叙述。而下面要讨论的问题是，串口的速率较低，输出数据需要较长时间，严重影响系统运行。 虽然可以通过先打印到SRAM再延时输出的办法来减轻影响，但是如果系统中断频繁，或者需要做耗时运算，则可能会丢失log。要解决这个问题，就是要解决CPU与输出数据到串口同时进行的问题，嵌入式工程师立马可以想到DMA正是好的解决途径。 使用DMA搬运log数据到串口输出，同时又不影响CPU运行，这样就可以解决输出串口log耗时影响系统的问题。串口及DMA初始化函数如下： u8 uart_log_init（void* arg） { DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; u32* bound = （u32*）arg; //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA，ENABLE）; //使能GPIOA时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_USART2，ENABLE）;//使能USART2时钟 //串口2对应引脚复用映射 GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource2，GPIO_AF_USART2）; //USART2端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉 GPIO_Init（GPIOA，&GPIO_InitStructure）; //USART2初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = *bound;//波特率设置 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init（USART2， &USART_InitStructure）; //初始化串口1 #ifdef LOG_UART_DMA_EN USART_DMACmd（USART2，USART_DMAReq_Tx，ENABLE）; #endif USART_Cmd（USART2， ENABLE）; //使能串口1 USART_ClearFlag（USART2， USART_FLAG_TC）; while （USART_GetFlagStatus（USART2， USART_FLAG_TC） == RESET）; #ifdef LOG_UART_DMA_EN RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_DMA1， ENABLE）; //Config DMA channel， uart2 TX usb DMA1 Stream6 Channel DMA_DeInit（DMA1_Stream6）; DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4; DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = （uint32_t）（&USART2-》DR）; DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_MemoryToPeripheral; DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal; DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High; DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable; DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single; DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single; DMA_Init（DMA1_Stream6， &DMA_InitStructure）; RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_DMA1， ENABLE）; #endif return 0; } DMA输出到串口的函数如下： u8 uart_print_dma（u8* buffer， u32 len） { if（（DMA1_Stream6-》CR & DMA_SxCR_EN） ！= RESET） { //dma not ready return 1; } if（DMA_GetFlagStatus（DMA1_Stream6，DMA_IT_TCIF6） ！= RESET） { DMA_ClearFlag（DMA1_Stream6，DMA_FLAG_TCIF6）; DMA_Cmd（DMA1_Stream6，DISABLE）; } DMA_SetCurrDataCounter（DMA1_Stream6，len）; DMA_MemoryTargetConfig（DMA1_Stream6， （u32）buffer， DMA_Memory_0）; DMA_Cmd（DMA1_Stream6，ENABLE）; return 0; } 这里为了方便直接使用了查询DMA状态寄存器，有需要可以修改为DMA中断方式，查Datasheet可以找到串口2使用DMA1 channel4的stream6： 最后在PC端串口助手可以看到log输出： 使用DMA搬运log buffer中数据到串口，同时CPU可以处理其他事情，这种方式对系统影响最小，并且输出log及时，是实际使用中用的最多的方式。并且不仅可以用串口，其他可以用DMA操作的接口（如SPI、USB）都可以使用这种方法来打印log。 4 使用IO口模拟串口输出log 最后要讨论的是在一些封装中没有串口，或者串口已经被用作其他用途时如何输出log，这时可以找一个空闲的普通IO，模拟UART协议输出log到上位机的串口工具。常用的UART协议如下： 只要在确定的时间在IO上输出高低电平就可以模拟出波形，这个确定的时间就是串口波特率。为了得到精确延时，这里使用TIM4定时器产生1us的延时。注意：定时器不能重复用，在测试工程中TIM2、3都被用了，如果重复用就错乱了。初始化函数如下： u8 simu_log_init（void* arg） { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure; u32* bound = （u32*）arg; //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA，ENABLE）; //使能GPIOA时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉 GPIO_Init（GPIOA，&GPIO_InitStructure）; GPIO_SetBits（GPIOA， GPIO_Pin_2）; //Config TIM RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4，ENABLE）; //使能TIM4时钟 TIM_DeInit（TIM4）; TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 1; //2分频 TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_InitStructure.TIM_Period = 41; //1us timer TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_InitStructure）; TIM_ClearFlag（TIM4， TIM_FLAG_Update）; baud_delay = 1000000/（*bound）; //根据波特率计算每个bit延时 return 0; } 使用定时器的delay函数为： void simu_delay（u32 us） { volatile u32 tmp_us = us; TIM_SetCounter（TIM4， 0）; TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）; while（tmp_us--） { while（TIM_GetFlagStatus（TIM4， TIM_FLAG_Update） == RESET）; TIM_ClearFlag（TIM4， TIM_FLAG_Update）; } TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）; } 最后是模拟输出函数，注意：输出前必须要关闭中断，一个byte输出完再打开，否则会出现乱码： u8 simu_print_ch（u8 ch） { volatile u8 i=8; __asm（“cpsid i”）; //start bit GPIO_ResetBits（GPIOA， GPIO_Pin_2）; simu_delay（baud_delay）; while（i--） { if（ch & 0x01） GPIO_SetBits（GPIOA， GPIO_Pin_2）; else GPIO_ResetBits（GPIOA， GPIO_Pin_2）; ch 》》= 1; simu_delay（baud_delay）; } //stop bit GPIO_SetBits（GPIOA， GPIO_Pin_2）; simu_delay（baud_delay）; simu_delay（baud_delay）; __asm（“cpsie i”）; return 0; } 使用IO模拟可以达到与真实串口类似的效果，并且只需要一个普通IO，在小封装芯片上比较使用。 5 总结 介绍了几种开发中使用过的打印调试信息的方法，方法总是死的，关键在于能灵活使用；通过打印有效的调试信息，可以帮助解决开发及后期维护中遇到的问题，少走弯路。
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