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[应用相关] CubeMX-两路FDCAN同时工作的终极方案(RTX5)

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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
CAN, CubeMX, dc, AC, FIFO, 时钟
一、前言
终极方案的配置如下：

FDCAN1与FDCAN2同时工作
FDCAN的工作模式为普通CAN（可以跑CANopen协议）
每路FDCAN有32个接收FIFO
每路FDCAN有32个发送FIFO
通讯波特率：1M
接收中断+水印中断（防止FIFO溢出）
滤波器设置：接收标准帧，接收所有范围的ID
STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1eo-ob49Vt-MGZFVzN0gRcg
提取码：9u9a

二、CubeMX
2.1、Clock Configuration
系统时钟设置480M。
6271261332a93f3105.png
通过分频，将FDCAN的时钟源设置成20M。

3887261332a9b833fe.png

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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:14 | 显示全部楼层
2.2、FDCAN1

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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:15 | 显示全部楼层
FDCAN2

watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg
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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:15 | 显示全部楼层
三、代码3.1、添加BSP

之前写好的代码，封装成BSP（在STM32工程里复制即可）。往工程添加如下文件：

  • bsp_fdcan.c（中断回调函数，中断配置等代码都在这个文件里）
  • bsp_fdcan.h
  • bsp.c
  • bsp.h
    watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg

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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:16 | 显示全部楼层
fdcan.c

首先，在CubeMX生成的函数MX_FDCAN1_Init( )设置水印。计算FDCAN2的messageRAMOffset是可选的，不一定要加这个代码。
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg


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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:17 | 显示全部楼层
3.3、main.c
在main.c里运行了如下代码：

初始化FDCAN滤波器。
开启FDCAN控制器。
初始化FDCAN中断。
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg

因为这个工程运行了RTOS，开启FDCAN中断必须在消息队列后面。所以如果没有RTOS的话，直接在fdcan1.rx_Filter_Init( )后直接调用fdcan1.rx_Interrupt_Init()即可。

9750761332b099e8f4.png

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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:18 | 显示全部楼层
四、调试FDCAN4.1、测试发送CAN报文

thread_LED_App函数每500ms执行一次。
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg

从CAN分析仪观察是否收到报文。
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg

从以上的测试看来，FDCAN1与FDCAN2都正常发送CAN报文了。


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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:19 | 显示全部楼层
4.2、测试接收CAN报文
4.2.1、FDCAN1接收
使用CAN分析仪的CAN0（连接FDCAN1）发送报文。在Keil软件上将fdcan1添加到Wathc1窗口上，可以从变量fdcan1看到CAN报文的内容，跟CAN分析仪上的一样。所以，FDCAN1成功接收CAN报文。

4862361332b4c7d448.png

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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:20 | 显示全部楼层
4.2.2、FDCAN2接收

使用CAN分析仪的CAN1（连接FDCAN2）发送报文，在Keil软件上将fdcan2添加到Watch1窗口上，可以从变量fdcan2里看到CAN报文的内容，跟CAN分析仪上的一样。所以，FDCAN2成功接收CAN报文。
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg


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 楼主| 晓伍 发表于 2021-9-4 16:21 | 显示全部楼层
五、细节补充5.1、FDCAN中断回调函数

在接收中断函数里，如果是裸机的话（没有RTOS系统），直接将这些代码删除即可。以FDCAN1的接收中断函数为例：
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg


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