[方案讨论] 小米扫地机器人采用航顺32位主控HK32F103VET6

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宏德伟创科技|  楼主 | 2021-9-22 10:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
#申请原创# #技术资源# #每日话题# #申请开发板#
扫地机器人,顾名思义,可以扫地的机器人!扫地机器人的基础功能就是扫地和吸尘了,扫地和吸尘是两个不同的概念;吸尘,就是将灰尘吸干净,这个功能很早之前,吸尘器就做的很好了!而吸尘的同时,将粘在地面的污渍扫起来,再吸进去,这功能就很棒了!这两个功能的实现需要扫地机拥有一个强劲的电机,产生很大的吸力,同时需要一个高速运转的滚刷配合。
生活水平的提高,让大家对洁净有了新的追求!在打扫好地面之后,再来拖一遍,就显得无比干净,彻底!干拖效果没有湿拖好,但湿拖后又会有些水渍,湿拖之后再干拖,就更完美了!所以,最新的扫地机器人就已经具备了干湿分离两用抹布,一块抹布,两种效果!非常不错!
惹人喜爱的小功能——自动返回充电。因为是机器人,就需要能量供给,电池没电了就要去充电,而搬来搬去会很麻烦。现在的扫地机器人基本都实现了自动返回充电功能,当机器电量不足时,机器会留下一部分电去找充电座,充满电再出来打扫!好的品牌回充的成功率达到100%。此外,现在的扫地机器人可以预约时间,每天定时打扫。好的扫地机器人还可以做到7天预约模式,每天都可以有一个不同的打扫时间,很方便。
小米扫地机器人采用航顺32位主控MCU HK32F103VET6,负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。
扫地机器人实物图
扫地机特点:
  • 有大吸力、电控水箱、惯性导航系统、扫拖一体、悬浮吸口、断点续扫、实时地图显示、红外碰撞减速、米家智能联动、小爱语言控制等核心特点,解决中小户型清洁问题。
  • 清扫、湿拖高效配置赋予双重清洁实力。整机2200Pa暴风般吸力,深入缝隙的高效清洁。
  • 惯性智能导航系统,步步为营,一扫即净。内置高精度陀螺仪,智能弓形清扫,清洁路径更高效,房间的边边角角都能扫净。
扫地机器人系统框图
HK32F103VET6产品特点
Ø CPU
•ARM Cortex-M3内核
•最高时钟频率:120MHz
•24位System Tick定时器
•支持CPU Event信号输入至MCU引脚,实现与板级其它SOC CPU的联动
Ø工作电压范围
•双电源域:主电源VDD为1.8 V ~ 3.6V、备份电源Vbat为1.8 V ~ 3.6V
Ø 工作温度范围:-40℃ ~ +105℃
Ø VDD典型工作电流
•运行(Run)模式:16mA/120MHz@3.3V(133.3uA/MHz)
•睡眠(Sleep)模式:7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)
•停机(Stop)模式:30μA@3.3V
•待机(Standby)模式:2μA@3.3V
•关机(Shutdown)模式:100nA@3.3V
Ø 存储器
•最高527 Kbyte的Flash存储器
•CPU主频不高于24 MHz时,支持零等待总线周期
•具有代码安全保护功能,可分别设置读保护和写保护
•支持存储于Flash的指令和数据加密,以防止Flash内容被物理攻击
•97 Kbyte SRAM
Ø 时钟
•外部HSE:4~32 MHz,典型频率为8 MHz
•外部LSE:32.768 kHz
•片内HSI:8 MHz/56 MHz
•片内LSI:40 kHz
•PLL时钟
•芯片管脚输入时钟
Ø DMA
•2个独立DMA控制器:DMA1和DMA2
•DMA1提供7路通道
•DMA2提供5路通道
•支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多种外设触发
Ø 安全加密:CRC计算单元
Ø 数据通信接口
•6个USART:支持主同步 SPI和调制解调器控制,具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自动波特率检测和唤醒特性
•3个高速SPI:支持 4至16个可编程比特帧和复用的 I2S接口
•2个I2C:支持极速模式(1 Mbit/s)、SMBus和PMBus,可从停机模式唤醒
Ø 定时器
•1个高级控制定时器(TIM1/TIM8)
•5个通用定时器(TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17)
•1个基本定时器(TIM6/TIM7)
Ø 日历 RTC,具有闹钟功能,可从停机 /待机模式周期唤醒
Ø 片内模拟电路
•3个12位的ADC:25个外部模拟信号输入通道,支持最高1 MSPS采样频率的自动连续转换和扫描转换
•1个温度传感器:模拟输出在内部连接到A/D转换器独立通道
Ø 算术运算协处理器
•RM Cortex-M4内核支持的绝大部分算术指令
•实现支持32单精度浮点运算
•支持多种自定义的32位及64位算术运算
Ø 可靠性
•通过HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等级测试


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9999jim| | 2021-9-24 14:20 | 显示全部楼层
真的?有没拆机图?

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pixhw| | 2021-10-2 13:56 | 显示全部楼层
STM32F103和HK32F103的,选哪个更合适  

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宏德伟创科技 2021-10-8 14:47 回复TA
PIN to PIN的 
sdlls| | 2021-10-2 13:56 | 显示全部楼层
有拆开的视频资料吗   

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febgxu| | 2021-10-2 13:56 | 显示全部楼层
小米扫地机器人采用航顺32位主控HK32F103VET6 ?   

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xiaoyaodz| | 2021-10-2 13:57 | 显示全部楼层
有电路图可以参考吗   

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fentianyou| | 2021-10-2 13:57 | 显示全部楼层
可以做路径规划吗   

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selongli| | 2021-10-2 13:57 | 显示全部楼层
这个拼的是哪一块呢        

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minzisc| | 2021-10-2 13:57 | 显示全部楼层
HK32F103VET6还是不错的。           

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lzmm| | 2021-10-2 13:57 | 显示全部楼层
主要是其他的电路怎么样   

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hudi008| | 2021-10-2 13:57 | 显示全部楼层
使用foc吗              

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kkzz| | 2021-10-2 13:58 | 显示全部楼层
HK32F103VET6外设很强大。

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redone| | 2021-10-13 10:01 | 显示全部楼层
哈哈,我以为是要拆机呢~~
航顺的片子不错,我们单位也用过了~

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